عنوان صفحه
فصل اول:تاریخچه پژوهش های پیشین و مقدمه ای بر روبات های موازی 1
1-1- تاریخچه تکامل روبات ها 2
١-٢- دسته بندي روبات ها 7
١-٢-١- دسته بندي از نظر درجه آزادي 7
١-٢-٢- دسته بندي روبات ها از نظر نيروي محركه 7
١-٢-٣- دسته بندي از نظر فضاي كاري 8
١-٢-٤- دسته بندي از نظر هندسي 9
١-٢-٥- روبات هاي سريال و موازي 9
1-2-5-1- نگاهی بر تاریخچه روبات های موازی 13
١-٢-٥-٢- روبات موازي هگزا 20
١-٣- پیشینه تحقیق 22
١-٤- هدف پایان نامه 24
١-٥- فصل های پایان نامه 25
فصل دوم: سینماتیک روبات هگزا 26
٢-١ -مقدمه 27
٢-٢ -وضعیت دو دستگاه مختصات نسبت به یکدیگر 27
٢-٢-١ مکان 27
٢-٢-٢- جهت گیری 28
٢-٢-٣- چارچوب (دستگاه مختصات) 31
2-2-4- نگاشت از یک چارچوب به چارچوب دیگر 31
2-3- تبدیل های دوران 33
2-3-1- زوایای 33
٢-٣-٢- زوایای اویلر 35
٢-٤- سینماتیک روبات ها 36
٢-٤-١- حل مسأله سینماتیک مستقیم 38
٢-٤-٢- مسأله سینماتیک معکوس 39
٢-٥- سرعت انتقالی و دورانی جسم 39
٢-٥-١- ماتریس ژاکوبین 40
٢-٦- بررسی و حل مسأله سینماتیک معکوس در روبات هگزا 42
٢-٦-١- ساختار روبات موازی هگزا 42
٢-٦-٢- حل مسأله سینماتیک معکوس در روبات موازی هگزا 45
فصل سوم: مدلسازی دینامیکی روبات هگزا 49
٣-١- روش لاگرانژ 50
٣-١-١- آشنایی با لاگرانژین یک سیستم دینامیکی 50
٣-٢- دینامیک روبات هگزا 52
٣-٢-١- انرژی جنبشی صفحه متحرک 52
٣-٢-١-١- انرژی جنبشی صفحه متحرک روبات هگزا ناشی از جابجایی خطی 53
٣-٢-١-٢- انرژی جنبشی صفحه متحرک روبات هگزا ناشی از دوران 53
٣-٢-١-٣- انرژی جنبشی کل صفحه متحرک روبات هگزا 54
٣-٢-٢- انرژی پتانسیل صفحه متحرک روبات هگزا 54
٣-٢-٣- لاگرانژین صفحه متحرک روبات هگزا 55
٣-٢-٤- انرژی جنبشی بازوی ام روبات هگزا 55
3-2-5- انرژی پتانسیل بازوی روبات هگزا 56
3-2-6- لاگرانؤین بازوهای روبات 56
٣-٢-٧- انرژی جنبشی میله ام روبات هگزا 56
٣-٢-٧-١– تحلیل سرعت میله ام روبات هگزا 56
٣-٢-۸- انرژی پتانسیل میله ام روبات هگزا 58
٣-٢-۹- لاگرانژین میله های روبات هگزا 58
٣-٢-١۰- به دست آوردن معادلات دینامیکی روبات هگزا 58
٣-٢-١١- خواص معادله دینامیک حاکم بر روبات 59
٣-٢-١١-١- ماتریس جرم 59
٣-٢-١١-۲- ماتریس نیروی کوریولیس و جانب به مرکز 60
٣-٢-١١-٣- بردار گرانش 60
٣-٢-١١-۴- پادمتقارن بودن ماتریس 60
٣-٢-١١-۵- خطی بودن بر حسب پارامترها 60
فصل چهارم: همزمان سازی سیستم های دینامیکی 62
٤–١– مقدمه 63
٤–٢– تعریف همزمان سازی 64
٤-٣- خطای همزمان سازی و موقعیت مرکب در روبات هگزا 65
فصل پنجم: کنترل روبات هگزا و اثبات پایداری آن 69
٥–١- تئوری پایداری لیاپانوف 70
٥–١–١– روش مستقیم لیاپانوف 72
٥–٢- قضایای معکوس لیاپانوف 73
٥–٣- کنترل تطبیقی 73
٥–٣- ١- دسته بندی تکنیک های کنترل تطبیقی 75
٥–٤– کنترل مد لغزشی 76
٥–٤–١– مقدمه 76
٥–٤–٢– تعریف مد لغزشی و سطح لغزشی 77
٥–٤–٣– طرح کنترلی 78
٥-٤-٣-١- مبانی تئوریک 80
٥-٤-٤- کنترل مد لغزشی زمان محدود 82
٥–٤–٤–١– کنترل مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا 84
٥–٥– کنترل فازی 86
٥–٥–١– مقدمه 86
٥–٥–٢– مجموعه های کلاسیک، مجموعه های فازی و منطق فازی 86
٥–٥–٢–١– محدودیت های مجموعه های کلاسیک 86
٥–٥–٢–٢– مجموعه های فازی 88
5-5-2-3- عملگرهای منطق فازی 92
٥–٥–٣– فازی سازی 93
۵–٥–٤– قوانین فازی 93
٥–٥–٤–١– قوانین فازی ممدانی 94
٥–٥–٥– استنتاج فازی 95
٥–٥–٦– غیرفازی سازی 96
٥–٥–٦–١– غیرفازی ساز عمومی 97
٥–٥–٦–٢– غیرفازی ساز مرکز سطح 97
٥–٥–٧– ساختارکنترل فازی 98
5-5-7-1- قوانین فازی و استنتاج فازی 102
5-5-7-2- غیر فازی سازی 104
5-5-8- کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا و اثبات پایداری آن 105
5-5-8-1- مقدمه 105
5-5-8-2- کنترل مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا 106
5-5-8-3- کنترل فازی مد لغزشی زمان محدود 108
5-5-8-4- کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود 112
5-6- نتایج عملی کنترل مدار بسته برای روبات هگزا 116
5-6-1- جابجایی صفحه متحرک در جهت . 117
5-6-2- دوران صفحه متحرک حول محور . 120
5-6-3 جابجایی صفحه متحرک در جهت . 123
5-6-4- حرکت روی مسیر دایره ای در صفحه عمود بر 126
5-6-5- بررسی اثر تغییرات پارامتر بر روی کارایی کنترلر در مسیر شماره 1 129
5-6-6- بررسی اثر تغییرات پارامتر برروی کارایی کنترلر در مسیر شماره 2 130
5-6-7- بررسی عملکرد کنترلر در حضور اغتشاشات در مسیر شماره 3 133
5-6-8- بررسی تأثیر چگونگی تعریف ماتریس انتقال همزمان سازی، ، بر کارایی کنترلر در مسیر شماره 1 136
فصل ششم: نتیجه گیری و پیشنهادها 138
فهرست جدول ها
عنوان و شماره |
صفحه |
جدول شماره ی١-١- مشخصات عملكرد برخي از روبات هاي سريال12جدول شماره ی١-٢- مروری بر خواص روبات های موازی و سریال14جدول شماره ی١-٣- مقایسه سه نوع روبات موازی مختلف22جدول شماره ی٥-١- بررسی کارایی کنترلر روبات هگزا با تغییرات پارامتر 129جدول شماره ی ٥-٢- بررسی کارایی کنترلر روبات هگزا در تعقیب مسیر بازوی شماره 1 با تغییرات پارامتر 130جدول شماره ی ٥-٣- بررسی کارایی کنترلر روبات هگزا در تعقیب مسیر بازوی شماره 3 با تغییرات پارامتر 130جدول شماره ی ٥-۴- بررسی کارایی کنترلر روبات هگزا در تعقیب مسیر بازوی شماره 5 با تغییرات پارامتر 131جدول شماره ی ٥-٥- بررسی کارایی کنترلر روبات هگزا هنگامی که ماتریس انتقال همزمان سازی بر اساس خطای دو بازوی مجاور تعریف می گردد136جدول شماره ی ٦-٥- بررسی کارایی کنترلر روبات هگزا هنگامی که ماتریس انتقال همزمان سازی بر اساس خطای بازوی مجاور تعریف می گردد140 |
|
فهرست شکل ها
عنوان |
صفحه |
شکل ١-١- نمونه طراحی های الجزری، سال ١٢٠٠ میلادی 3شکل ١-٢- موتور بخار جیمز وات، قرن ١٨ میلادی 4شکل ١-٣- صحنه ای از فیلم کارل کاپک، سال ١٩٢١4شکل ١-٤- روبات Unimate كارخانه فورد، سال ١٩٦١5شکل١-٥- روبات موازی استوارت-گاف 10شکل ١-٦- دستگاه تنفس مصنوعی، دانشگاه ماکئو چین، سال ٢٠٠٧11شکل ١-٧- نخستین طرح ثبت شده از روبات های موازی، سال ١٩٣٠13شکل ١-۸- طرح سینمای متحرک، احتمالاً نخستین طرح از یک مکانیزم موازی، سال ١٩٣١14شکل ١-۹- نمونه یک سیستم MAST، دانشگاه کاسل15شکل ١-١۰- روبات گاف، ١٩٥٤، راست نمونه جدید روبات گاف، سال ٢٠٠٠ کارخانجات چوب دانلوپ16شکل ١-١١- طرح استوارت برای شبیه ساز پرواز، سال ١٩٦٥17شکل ١-١٢- اولین شبیه ساز پرواز بر پایه یک روبات شش پای موازی، دهه ١٩٦٠17شکل ١-١٣- طرح روبات دلتا18شکل١-١۴- روبات دلتا جهت برداشت وگذاشت سریع، محصول کارخانجات ABB19شکل ١-١۵- راست روبات فرزکار دلتا، چپ روبات برداشت و نصب سریع ،محصول کارخانجات هیتاچی19شکل ١-١٦- طرح روبات هگزا20شکل ٢-١- نمایش یک بردار نسبت به یک دستگاه28شکل ٢-٢- مکان و جهت گیری گیره روبات نسبت به پایه29شکل ٢-٣- بیان یک بردار در دو دستگاه32شکل ٢-٤- زوایای ثابت33شکل ٢-٥- بردار سرعت زاویه ای چارچوب نسبت به چارچوب 39شکل ٢-٦- مؤلفه های بردار سرعت زاویه ای در چارچوب 40شکل ٢-٧- معرفی اجزای روبات هگزا43شکل ٢-٨- مکان قرار گرفتن مفاصل چرخشی روی پایه روبات44شکل ٢-٩- نمای شماتیک یک زنجیره سینماتیک روبات هگزا47شکل ٥-١- ساختار یک کنترلر خود تنظیم کننده مستقیم76شکل ٥-٢- مسیر یک سیستم تحت کنترل مد لغزشی78شکل ٥-٣- یک توصیف ممکن از مفهوم مبهم «جوانی» توسط یک مجموعه صریح87شکل ٥-٤- یک توصیف ممکن از مفهوم مبهم «جوانی» توسط یک مجموعه فازی88شکل ٥-٥- نمونه ای از تابع عضویت یک مجموعه فازی یگانه90شکل ٥-٦- نمونه یک تابع فازی محدب91شکل ٥-٧- نمونه یک تابع فازی غیرمحدب91شکل ٥-٨- نمونه هایی از چهار مجموعه فازی ورودی رایج در کنترل/مدلسازی فازی: (١)ذوزنقه- ای، (٢) مثلثی، (٣) گاوسی، و (٤) زنگوله ای شکل92شکل ٥-٩- نمونه ای برای نشان دادن فازی سازی مجموعه های فازی93شکل ٥-١٠- نمایش گرافیکی تعریف روش استنتاج فازی کمینه ممدانی96شکل ٥-١١- ساختار یک کنترلر فازی ممدانی تک ورودی-تک خروجی99شکل ٥-١٢- نمایش چگونگی فازی سازی متغیرهای ورودی توسط مجموعه های فازی ورودی101شکل ٥-١٣- نمونه مجموعه های فازی یگانه برای خروجی کنترلر فازی102شکل ٥-١٤- مجموعه های فازی ورودی و خروجی کنترلر فازی مد لغزشی زمان محدود109شکل ٥-١٥- ساختار یک کنترلر فازی مد لغزشی زمان محدود چند ورودی-چندخروجی111شکل ٥-١٦- ساختار یک کنترلر فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود چند ورودی-چندخروجی113 |
|
نقد و بررسی‌ها
هنوز بررسی‌ای ثبت نشده است.