%34تخفیف
تولید گام بهینه دویدن صفحهای برای یک ربات دوپای واقعی و مقایسه با کنترل بر مبنای آونگ وارون فنری
تعداد118صفحه درword
گروه مهندسی مکاترونیک
کارشناسی ارشد در رشته مهندسی مکاترونیک
تولید گام بهینه دویدن صفحهای برای
یک ربات دوپای واقعی و مقایسه با کنترل بر مبنای آونگ وارون فنری
کلید واژه:دوپا[1]، دویدن[2]،گام[3]،گشتاور[4]، طراحی گام[5]،بهینهسازی[6]، مدل SLIP[7] |
چکیده:امروزه استفاده از رباتها در صنعت، پزشکی، آموزش، خدمات و … امری کاملاً عادی و فراگیر است. رباتهای دوپابه دلیل داشتن قابلیتها و ویژگیهای منحصربه‌فرد، توجه زیادی را به خود معطوف داشتهو کاربرد آنها در طی زمان در حال افزایش میباشد. در سالهای اخیر، مطالعه بر روی رباتهای دوپا با پای انعطاف‌پذیر به دلیل کارایی انرژی و شکل طبیعی حرکت آن‌هاموردتوجهقرار گرفته است. در فصل اول ابتدا به معرفی رباتهای دوپا پرداخته و در ادامه انواع مکانیزمهای حرکتی آنها رامورد مطالعه قرار میدهیم. برای ایجاد تعادل در ربات دوپا، روشهای مختلفی وجود دارد که توضیحی مختصر درباره هرکدام ارائه داده و در آخر راه رفتن و دویدن دوپا و فازهای مختلف آنها راشرح داده و پیشینه هرکدام را موردبررسی قرار میدهیم.در فصل دومپس از معرفی ربات دوپای واقعی موردمطالعهو تشکیل مختصات تعمیمیافته، به استخراج معادلات دینامیکی دویدن ربات می‌پردازیم. مدل دینامیکی که بیانگر رابطه بین گشتاور موتورها، موقعیت، سرعت و شتاب لینکهای ربات است را با استفاده از معادلات لاگرانژ با تلفات ریلی به دست میآوریم. با اعمال گشتاور مناسب به مدل دینامیکی ربات،حرکت دویدن متناوب با کمترین مقدار مصرف انرژی را تولید میکنیم. برای این کار با فرض گشتاور به شکل توابع چندجمله‌ایو گسسته و با استفاده از بهینهسازی، گشتاورهای مناسب را طوری به دست میآوریم که ضمن متناوب بودن گام، مقدار مصرف انرژی نیز کمینه شود. برای بهینهسازی از نرمافزار متلب استفاده میکنیم. خروجی حاصل از بهینهسازی برای هرکدام از توابعگشتاور، بیانگر تابع تغییرات لازم برای گشتاور موتورها است که به ازای آنها گام متناوب و طبیعی مشابه با موجودات زنده با هزینه حمل مکانیکی کمینه، تولید میشود. در فصل سومبرای اعتبارسنجی، نتایج حاصل از مطالعه حاضر را با نتایج موجود از گامطراحی‌شده با استفاده از کنترل بر مبنای آونگ وارون فنری، مقایسه میکنیم. با اینکه کنترل بر مبنای مدل SLIPیک روش بهینه محسوب میشود، در این پژوهش گامهای دویدن بهینهتری نسبت به روش فوق بدست آمده و درصد کاهش هزینه حمل مکانیکی به ازای توابع مختلف گشتاور محاسبه گردیده و مورد بحث و بررسی قرار دادهایم. |
farmacia en línea en España para el naproxenr –
Really had to stress I’m just grateful I came on the internet page! farmacia che vende tamsulosin a Venezia