فهرستمطالب
عنوان |
صفحه |
چکیده…………………………………………………………………………………………………………………………….1
1 فصلاول: کلیات تحقیق
1-1 مقدمه………………………………………………………………………………………………….. 2
2-1 طرحمساله:…………………………………………………………………………………………. 4
1-3 ضرورتانجامتحقیق……………………………………………………………………………. 4
1-4 اهدافتحقیق:…………………………………………………………………………………….. 5
1-5 پرسشهایتحقیق:………………………………………………………………………………… 5
1-6 متغيرهايموردبررسي:……………………………………………………………………… 6
1-7 پیشفرض‌ها:…………………………………………………………………………………………. 6
1-8 تعريفاصطلاحات :………………………………………………………………………………. 6
1-9 خلاصهفصل‌ها:……………………………………………………………………………………….. 6
2 فصلدوم: مروری بر تحقیقات انجام شده
2-1 مقدمه………………………………………………………………………………………………….. 7
2-2 شاخه‌هایعلمروباتیک……………………………………………………………………….. 8
2-2-1 مزایایرباتها…………………………………………………………………………… 9
2-2-2 معایبرباتها…………………………………………………………………………….. 9
2-2-3 دسته‌بندیربات‌ها…………………………………………………………………….. 10
2-3 انواعرباتها…………………………………………………………………………………… 11
2-3-1 روباتهمکار……………………………………………………………………………… 11
2-3-2 نانوباتها……………………………………………………………………………….. 11
2-3-3 رباتهایآدمنما………………………………………………………………………. 12
2-3-4 رباتتعقیبخط…………………………………………………………………………… 13
2-3-5 رباتآبیبراییافتنجعبهسیاههواپیما………………………………. 14
2-3-6 رباتپذیرش……………………………………………………………………………….. 14
2-3-7 مکاترونیک……………………………………………………………………………….. 14
2-3-8 ساختارپروژههایروبوتیکومکاترونیک………………………………. 15
2-4 بلوکهایمشترکیکهدرتمامیپروژههابهکارمیروند…………………… 16
2-4-1 کنترل………………………………………………………………………………………… 16
2-4-2 محرکها………………………………………………………………………………………. 17
2-4-3 سنسورها……………………………………………………………………………………. 18
2-4-4 منبعتغدیه……………………………………………………………………………….. 18
2-5 بخشهایمکانیکییکرباتساده………………………………………………………… 19
2-5-1 ملاحظاتطراحیوساخت………………………………………………………………… 21
2-5-2 بخشمکانیکی–موتورها……………………………………………………………. 21
2-6 انواعموتورها…………………………………………………………………………………. 22
2-6-1 موتورهایجریانمستقیم…………………………………………………………. 22
2-6-2 موتورهایجریانمتناوب…………………………………………………………. 22
2-6-3 موتورپله‌ای……………………………………………………………………………… 22
2-6-3-1 ساختارموتورپلهای……………………………………. 24
2-6-3-2 نحوهکنترل……………………………………………………………… 24
2-6-3-3 راهاندازیموتورپله‌ای………………………………….. 25
2-6-4 موتورهایخطی…………………………………………………………………………… 26
2-6-4-1 اصولوکارکردموتورهایخطی……….. 26
2-6-4-2 اثرانتهايي……………………………………………………………. 26
2-7 رباتهایالهامگرفتهازطبیعت………………………………………………………. 27
2-7-1 ابداعرباتسوسکیبرایکاربردهایپزشکی…………………………….. 27
2-7-2 کنترلبی‌نظمی…………………………………………………………………….. 29
2-7-2 رباتالهامگرفتهازعروسدریایی………………………………………….. 30
2-7-3 پیشرفترباتهاباالهامگرفتنازموجوداتدریایی…………….. 31
2-7-4 تمیزکردنفضاپیماهابامارمولکخانگیرباتیک…………………. 33
2-7-5 رباتکانگورو…………………………………………………………………………… 34
2-7-6 رباتماهیمانندکهباگازکارمیکند……………………………………… 38
2-7-6-1 رباتماهیپرندهدانشگاهاستنفورد : پیشرفتهترازرباتهایجهنده‌یمعمولی 39
2-7-7 سبیلگربهیاورربات‌هامی‌شود………………………………………………… 42
2-7-8 طراحیرباتهایهوشمندباتقلیدازمورچههایاعزامیبهفضا 43
2-7-9 رباتچیتامانند………………………………………………………………………. 44
2-7-10 رباتچهارپااسبمانند……………………………………….. 44
2-8 رباتسگبزرگ……………………………………………………………………………………… 45
2-9 تاریخچه……………………………………………………………………………………………. 48
3 فصلسوم: مواد و روش‌ها
3-1 نرمافزارسالیدورک………………………………………………………………………… 49
3-2 مکانیزمپایهجهشملخ……………………………………………………………………… 49
3-2-1 جدولاجزایملخ…………………………………………………………………………… 53
3-2-2 انرژیجنبشیجهشمکانیزمپایه………………………………………………. 55
3-3 تفاوتهایمکانیزماولیهومکانیزمطرحارایهشده:…………………… 56
3-4 آنالیزمکانیزمپرشملخ:………………………………………………………………… 57
3-4-1 (ریختشناسیملخ)…………………………………………………………………….. 57
4 فصلچهارم: نتایج
4-1 طراحیمکانیزمجهشی………………………………………………………………………… 63
4-2 طراحیمفهومیازمکانیزممفصلپرشملخها…………………………………….. 63
4-3 توضیحاتمهمدرطراحیمکانیزم………………………………………………………. 69
4-4 بدستآوردننسبتدوربادامکوموتورچرخدندهها…………………………. 70
4-5 انرژیجنبشیپرشی…………………………………………………………………………….. 72
4-6 تحلیلدینامیکیمکانیزم……………………………………………………………….. 77
4-6-1 درموردنرمافزارنسترن…………………………………………………………. 77
4-6-2 پیادهسازی……………………………………………………………………………….. 78
4-7 نمودارها………………………………………………………………………………………….. 79
4-8 ساختربات………………………………………………………………………………………….. 84
5 فصلپنجم: نتیجه‌گیری
5-1 پیشنهادات:……………………………………………………………………………………… 88
6 منابع……………………………………….. 89
فهرست جداول
عنوان |
صفحه |
جدول ( 3‑1 ). جدولاجزایمکانیزمپایهملخبهزبانانگلیسی 53
جدول ( 3‑2 ). جدولاجزایمکانیزمپایهملخبهزبانفارسی 54
جدول ( 3‑3 ). جدولاجزایبدنهیملخ 58
جدول ( 4‑1 ). لیستقطعات،تعدادوشمارهآنها 67
فهرست شکل ها
عنوان |
صفحه |
شکل ( 2‑1 ). موتورپله‌ای 25
شکل ( 2‑2 ). رباتالهامگرفتهازسوسک 28
شکل (2‑3 ). روباتالهامگرفتهارعروسدریایی 31
شکل ( 2‑4 ). روباتالهامگرفتهازمارمولکخانگی 33
شکل ( 2‑5 ). تصویریازکانگارو 35
شکل ( 2‑6 ). روباتالهامگرفتهازکانگارو 36
شکل (2‑7 ). تصویرنمایهجانبیازکانگوروروبات 37
شکل (2‑8 ). روباتالهامگرفتهازماهی 38
شکل ( 2‑9 ). تصویریازنمایهداخلیماهیروبات 38
شکل ( 2‑10 ). روباتماهیپرندهدانشگاهاستنفرد 39
شکل ( 2‑11 ). طرحاولیهماهیروبات 40
شکل ( 2‑12 ). سیرپرشماهیروباتپرندهبادوربین‌هایسرعتبالا 40
شکل ( 2‑13 ). شماتیکیازمسیرحرکتروبات 41
شکل ( 2‑14 ). روباتالهامگرفتهازسبیلگربه 42
شکل ( 2‑15 ). طرحیازروباتاالهامگرفتهازیوزپلنگ 44
شکل ( 2‑16 ). تصویرازروباتاسبنما 45
شکل ( 2‑17 ). تصویریازروباتسگنما 45
شکل ( 2‑18 ). اصویریازروباتسگنماواجزایآن 47
شکل ( 3‑1 ). طرحپایه‌ایازیکمکانیزمبرایملخ 50
شکل ( 3‑2 ). بادامکشارژکنندهانرژیپتانسیلدوفنرمارپیچیومدلمکانیزمپرش 51
شکل ( 3‑3 ). مدلکامپیوتریچرخدندهA – ایجادسوراخبرایکاهشوزنواصطکاکB–جسمزایدبرایایجادفاصلهوجلوگیریازبرخورددوبدنهC–محوراهرمD–پایاصلیE–اهرمF- ایجادیکسریسوراخبرایتنظیمفنر– ۱و۲ چرخدنده ۶۰ دندانهایازجنسپل۳-چرخدنده ۸۰ دنداز 52
شکل (3‑4 ). عکسهایترتیبیازمکانیزمجهشملخکهبادوربینهایباسرعتبالاگرفتهشدهاست 54
شکل (3‑5). آناتومیملخ 58
شکل ( 3‑6 ). پایعقبیملخ 59
شکل ( 3‑7 ). شکلعضلهمنبسطدرشتنیپا 60
شکل ( 3‑8 ). عضلهمنقبضدرشتنیپا 61
شکل ( 3‑9). شماتیکپایملخ :شکلسمتچپپایعقبیملخ،شکلسمتراستمفصلزانو 62
شکل ( 4‑1 ). کششدرفنربرایذخیرهیانرژیالاستیک 64
شکل ( 4‑2 ). انرژیذخیرهشدهدرفنروانرژیآزادشده 65
شکل ( 4‑3 ). شکلابتداییبادامکالهامگرفتهشدهازمدلداوینچیLeonardo da vinci 66
شکل ( 4‑4 .(دیاگرامحرکتبالستیکبرایمکانیزمپرشبامقاومتهوا 74
شکل ( 4‑5 (. شماتیکمکانیزمدرنرمافزارنسترن 78
شکل ( 4‑6 ). عکسگرفتهشدهازمکانیزمدرابتدایمسیر 82
شکل ( 4‑7 ). عکسگرفتهشدهازمکانیزمدرنیمهیاولیهیمسیر 82
شکل ( 4‑8 ). عکسگرفتهشدهازمکانیزمدرنیمهیثانویهیمسیر 83
شکل ( 4‑9 ). عکسگرفتهشدهازمکانیزمدرانتهایمسیر 83
شکل ( 4‑10 ). نمایازجلورباتساختهشده 85
شکل ( 4‑11 ). نمایازکناررباتساختهشده 86
فهرست نمودارها
عنوان |
صفحه |
نقد و بررسی‌ها
هنوز بررسی‌ای ثبت نشده است.