دانلود پروژه: کنترل کننده فازی برای ربوت دنبال کننده دیوار و تحلیل پایداری

توضیحات

دانلود پروژه: کنترل کننده فازی برای ربوت دنبال کننده دیوار و تحلیل پایداری

تعداد 64صفحه در فایل word

کنترل کننده فازی برای ربوت دنبال کننده دیوار و تحلیل پایداری

چکیده

واژگان کلیدی: کنترل کننده فازی نوع 1، کنترل کننده فازی نوع 2، کنترل کننده جبران‏سازی توزیع شده موازی ، مدل تاکاگی-سوگینو، ربات دنبال کننده، ربات سیار چرخ دار

فهرست مطالب

عنوان صفحه

فصل اول

پیشگفتاری بر ربوت ها و کنترل………………………….. 2

1-1- مقدمه………………………….. 2

1-2- حرکت در ربوت………………………. 3

1-3- ربوت های چرخ‏دار…………………….. 4

1-4- انواع ربوت های متحرک…………………… 5

1-5- کنترل ربوت……………………….. 6

فصل دوم

خصوصیات ساختاری مدل و سینماتیک ربوت سیار چرخ‏دار………………. 14

2-1- مقدمه…………………………. 15

2-2- سینماتیک های ربوت های متحرک چرخ دار………….. 17

2-2-1- موقعیت ربوت………………….. 17

2-2-2- تعریف چرخ ها…………………. 19

2-2-2-1- چرخ های معمولی………………. 20

2-2-2-2-چرخ های سوئدی……………….. 22

2-2-3- محدودیت های حرکت ربوت……………. 23

2-3- سینماتیک و موقعیت…………………… 34

2-3-1- مدل عمومی ربوت های متحرک چرخ دار………. 35

2-4- تحرک پذیری: قابلیت هدایت و قدرت مانور…………… 36

2-5- پیکر بندی موتورها…………………….. 37

فصل سوم

بیان مسئله و مسیر‏یابی…………………………….. 41

3-1- مقدمه…………………………. 41

3-2- تحلیل موقعیت……………………… 42

3-3- مدل ربوت سیار چرخ‏دار………………….. 43

3-3-1- خطایابی در مدل سینماتیک……………. 45

3-3-2- خطای ردیابی مسیر……………….. 46

3-4- توسعه ی معادلات…………………….. 49

3-5- مدل سازی مسیر…………………….. 51

3-5-1- اهداف مسیر…………………… 51

3-5-2-ایجاد منحنی…………………… 52

3-5-3- منحنی بزیه…………………… 52

3-5-4- محدودیت های شتاب گیری……………. 56

3-5-5- بررسی جزییات مسیر نمونه……………. 57

فصل چهارم

کنترل کننده های فازی نوع 1 و نوع 2 و تحلیل پایداری………………… 64

4-1- مقدمه…………………………. 64

4-2- مجموعه های کلاسیک و فازی………………… 64

4-3- مفاهيم اوليه و تعاريف مقدماتي از فازی نوع 1………….. 66

4-3-1- چند تعریف-برش‌ها، تحدب و اعداد فازی- در منطق فازی… 67

4-4- مقدماتی بر مجموعه های فازی نوع 2…………….. 68

4-5- سیستم منطق فازی نوع2 فاصله ای……………… 71

4-5-1- مثالی از یک سیستم فازی نوع 2 فاصله ای…….. 79

4-6- مقدمه ای بر کنترل کنندههای فازی……………… 81

4-6-1- انواع کنترل کنندههای فازی……………. 81

4-6-2- کنترل کننده فازی ممدانی…………….. 82

4-6-3- کنترل کننده فازی سوگنو……………… 83

4-6-4- کنترل کننده فازی تاکاگی – سوگنو…………. 85

4-7- طراحی کنترل کننده تاکاگی-سوگینو بر پایه مجموعه های فازی نوع 1… 85

4-7-1- مدل تاکاگی-سوگنو……………….. 86

4-7-1-1- ناحیه بندی کردن غیرخطی…………… 87

4-7-1-2- تقریب محلی…………………. 88

4-7-2- ناحیه بندی غیر خطی …………… 90

4-7-3- ناحیه بندی غیر خطی …………… 91

4-7-4- ناحیه بندی غیر خطی …………… 91

4-7-5- ناحیه بندی غیر خطی …………… 92

4-7-6- قواعد اگر- آنگاه ربوت………………. 92

4-8- جبران سازی موازی توزیع یافته سیستم فازی نوع 1……….. 96

4-9- پایداری کنترل کننده تاکاگی – سوگنو…………….. 97

4-9-1- طراحی کنترل کننده پایدار از طریق رویه تکراری……. 98

4-9-2- رویه طراحی برپایه LMI…………….. 99

4-9-3- طراحی کنترل کننده پایدار با نامساوی های ماتریس خطی.. 100

4-10- طراحی فیدبک حالت جبرانساز موازی توزیع یافته براساس مجموعه های فازی نوع 2 111

4-10-1- ناحیه بندی غیر خطی …………. 116

4-10-2- ناحیه بندی غیر خطی …………. 116

4-10-3- ناحیه بندی غیر خطی …………. 116

4-10-4- ناحیه بندی غیر خطی …………. 116

4-10-5- قواعد اگر- آنگاه ربوت……………… 120

4-11- جبران سازی موازی توزیع یافته سیستم فازی نوع 2 تاکاگی – سوگنو.. 124

4-12- پایداری کنترل کننده تاکاگی – سوگنو…………… 126

4-13- طراحی کنترل کننده فازی………………… 127

فصل پنجم

محدودیت ها و پیشنهادات…………………………… 137