%37تخفیف

دانلود پروژه:کنترل موقعیت روبات دو درجه آزادی با استفاده از فیدبک تصویری موقعیت آن

تعداد 122 صفحه فایل word

چكيده:

               استفاده از کنترل غیرخطی مزیت‌های زیادی دارد که به‌عنوانمهم‌ترینآن‌هامی‌توان به مقاوم بودن اشاره کرد. این ویژگی این نوع کنترل کننده می‌تواند ایراد سامانه‌های سرو بینایی مبتنی بر مکان که همان مقاوم نبودن دربرابرخطایبه‌دست‌آمده توسط دوربین ونامعینی‌های موجود در دینامیک روبات را برطرف کند. از طرفی در روبات‌های جابجا کننده مبتنی بر سرو بینایی با تغییر شرایط محیطی ازجمله تغییر دربار موجود در مجری نهایی معادلات حاکم بر روبات‌ها دچار تغییر می‌شوند.واز مدل واقعی فاصله می‌گیرند بنابراین بهترین گزینه یک کنترل‌کنندهغیرخطی مقاوم و تطبیق‌پذیراست.که بتواند با توجه به تغییردر دینامیک نامی سیستم همچنان پایداری و عملکرد مناسب روبات را تضمین کند.دراین پروژه یک کنترل‌کننده جدیدغیرخطی مقاوم و تطبیق‌پذیر برای سیستم سرو بینایی مبتنی بر مکان طراحی‌شده است .

واژه­های کلیدی: کنترل غیرخطی،سیستم سرو بینایی، کنترل‌کننده مقاوم، کنترل‌کنندهتطبیق‌پذیر،مجری نهایی

فهرست مطالب

عنوان                                                                                                                          صفحه

فهرستشکل‌‌ها ‌ج

مقدمه. 1

1-1-  کارهایگذشته. 5

فصل 2-بررسیسیستمدوربینوبیناییماشین.. 11

2-1-  مفهومتصویروساختاردوربین.. 12

2-1-1-      نحوهتشکیلتصویر. 12

2-1-2-      چارچوبمختصاتدوربین.. 13

2-1-3-      تصویرپرسپکتیو. 14

2-2-  نحوهکنترلرباتبهکمکبیناییماشین.. 15

2-2-1-      ایجادماتریسبرهمکنش…. 17

2-3-  روشهایتخمینعمقتصویر. 20

2-3-1-      ماتریسبرهمکنشبرایچندنقطه. 21

2-3-2-      خواصماتریسبرهمکنشبراینقاط.. 22

2-4-  قوانینکنترلمبتنیبرتصویر. 23

1-1-1    محاسبهسرعتحرکتدوربین.. 24

فصل 3-معرفیدینامیکسیستم.. 28

3-1-  مدلروبات… 29

3-2-  ماتریسهایمعادلاتربات: 29

3-3-  مدلدوربین.. 32

فصل 4-طراحیکنترل‌کننده. 36

4-1-1-      کنترل‌کنندهمدلغزشی.. 39

4-1-2-      رویکردطراحیاصولیلیاپانوفشاملسهمرحلهمی‌باشد: 39

4-1-3-      اثباتپایداری.. 42

فصل 5-شبیه‌سازی.. 48

5-1-  بلوکدیاگرامسیستمکنترلی.. 49

5-1-1-      بلوکدیاگرامشبیه‌سازی.. 49

5-1-2-      دینامیکروباتدرشبیه‌سازی.. 50

5-1-3-      بررسیپاسخهاباورودیثابت… 51

5-1-4-      بررسیپاسخ‌هاباورودیمتغیر. 57

5-1-5-      بررسیعملکردسیستمدرحضوراعمالنامعینی‌هابهدینامیکروبات… 63

5-1-6-      تخمیننامعینی‌ها 67

5-1-7-      بررسیعملکردکنترل‌کنندهباحضورتغییراتدربارموجودمجرینهایی.. 69

فصل 6-بهدستآوردنخطادرسیستمعملیبااستفادهازالگوریتمردیابیشیمبتنیبرهمبستگی   80

6-1-  معرفیمفهومهمبستگی.. 81

6-2-  مفهومهمبستگیدردوبعد. 81

6-3-  ایرادهایروش‌هاینرمالنشده 82

6-4-  الگوریتمنرمالشده 82

6-5-  بررسیمفهومهمبستگیدرنرم‌افزارمتلب… 83

6-6-  پیداکردنمختصاتبیشینههمبستگی.. 84

6-7-  بررسیزمانمحاسباتی : 94

6-8-  زمان‌هایاجرایالگوریتمباانجامبهینه‌سازی: 96

6-9-  زمان‌هایاجرایالگوریتمبدونانجامبهینه‌سازی: 98

فصل 7-نتیجه‌گیریوپیشنهاد‌ها 103

فصل 8-مراجعومنابع.. 105

فهرست شکل‌‌ها

عنوان                                                                                                                          صفحه

شكل‏1‑1: تصویرپرسپکتیوونحوهتصویرکردنیکنقطهازفضابررویصفحهدوربین. 14

شكل‏3‑1: روباتدودرجهآزادیصحفهایی. 29

شكل‏3‑2: سیستمبیناییوروبات. 32

شكل‏5‑1: موقعیتمطلوبمجرینهاییروبات. 53

شكل‏5‑2: سیگنالکنترلیاعمالیبهموتوراول. 53

شكل‏5‑3: سیگنالکنترلیاعمالیبهموتوردوم. 53

شكل‏5‑4: سطحلغزشاول. 54

شكل‏5‑5: سطحلغزشدوم. 54

شكل‏5‑6: خطایردیابیدردستگاهمختصاتروبات. 55

شكل‏5‑7: نحوهردیابیورودیمرجع. 56

شكل‏5‑8: خطایردیابیدردستگاهمختصاتدوربین. 57

شكل‏5‑9: ورویمرجعمتغیر. 58

شكل‏5‑10: سیگالکنترلیاعمالیبهموتوراول. 59

شكل‏5‑11: سیگالکنترلیاعمالیبهموتوردوم. 59

شكل‏5‑12: سطحلغزشاول. 60

شكل‏5‑13: سطحلغزشدوم. 60

شكل‏5‑14:خطایردیابیدردستگاهمختصاتروبات. 61

شكل‏5‑15:خطایردیابیدردستگاهمختصاتدوربین. 62

شكل‏5‑16:اغتشاشاعمالیبهدینامیکسیستم. 63

شكل‏5‑17:سیگنالکنترلیاعمالیبهموتوراول. 64

شكل‏5‑18:سیگنالکنترلیاعمالیبهموتوردوم. 64

شكل‏5‑19:سطحلغزشاول. 65

شكل‏5‑20:سطحلعزشدوم. 65

شكل‏5‑21:خطایردیابیکنترل‌کنندهبااعمالاغتشاشبهسیستم . 66

شكل‏5‑22:خطایردیابیکنترل‌کنندهدردستگاهمختصاتدوربینبااعمالاغتشاشبهسیستم . 67

شكل‏5‑23:تخمیننامعینیاول . 68

شكل‏5‑24:تخمیننامعینیدوم. 69

شكل‏5‑25:تغییراتبارموجوددرمجرینهایی. 70

شكل‏5‑26:سیگنالکنترلیاعمالیبهموتوراول. 70

شكل‏5‑27:سیگنالکنترلیاعمالیبهموتوردوم. 71

شكل‏5‑28:سطحلغزشاول. 71

شكل‏5‑29:سطحلغزشدوم. 72

شكل‏5‑30:خطایردیابیروباتدردستگاهمختصاتروباتباحضورتغیراتدربارمجرینهایی. 73

شكل‏5‑31:خطایردیابیروباتدردستگاهمختصاتدوربینباحضورتغیراتدربارمجرینهایی. 73

شكل‏5‑32:باراعمالیبهمجرینهایی. 74

شكل‏5‑33:سیگنالکنترلیاعمالیبهموتوراول. 75

شكل‏5‑34:سیگنالکنترلیاعمالیبهموتوردوم. 75

شكل‏5‑35:سطحلغزشاول. 76

شكل‏5‑36:سطحلغزشدوم. 76

شكل‏5‑37:خطایردیابیروباتدردستگاهمختصاتروباتباحضورتغیراتدربارمجرینهایی. 77

شكل‏5‑38:خطایردیابیروباتدردستگاهمختصاتدوربینباحضورتغیراتدربارمجرینهایی. 77

شكل‏5‑39:تخمیننامعینیاول. 78

شكل‏5‑40: تخمیننامعینیدوم. 78

شكل‏3‑1: فریموهدف . 83

شكل‏3‑2: نمایشمکانبیشینهمقدارهمبستگی. 84

شكل‏3‑3: نمایشهدفردیابیشده. 85

شكل‏3‑4: مشخصاتویدعودرنرمافزارمتلب. 86

شكل‏3‑5: نمایشیکفریمازویدعو. 87

شكل‏3‑6: نمایشفریماول. 90

شكل‏3‑7: مشخصکردنناحیههدف. 90

شكل‏3‑8: ردیابیهدف. 94

شكل‏3‑9: نمایشعکسفراخوانیشده. 95

شكل‏3‑10: نمایشعکستغییراندازهدادهشده. 95

نقد و بررسی‌ها

هنوز بررسی‌ای ثبت نشده است.

اولین کسی باشید که دیدگاهی می نویسد “دانلود پروژه:کنترل موقعیت روبات دو درجه آزادی با استفاده از فیدبک تصویری موقعیت آن”

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

قبلا حساب کاربری ایجاد کرده اید؟
گذرواژه خود را فراموش کرده اید؟
Loading...
enemad-logo