%37تخفیف

دانلود پروژه:کنترل مد لغزشي، فازي تطبيقي سيستم الکتروهيدروليکي “سروُ”

تعداد 106 صفحه فایل word

چکيده

در اين پايان نامه سعي شده تا کنترل کننده تطبيقي فازي مدلغزشي بهينه به منظور اعمال به يک کلاس از سيستم هاي غير خطي طراحي شود، سيستم غير خطي مورد کنترل، يک سيستم الکتروهيدروليکي سروو مي باشد. از جمله ويژگي هاي حائز اهميت روش فوق که جز مهمترين روش هاي کنترل غير خطي و مقاوم در طراحي سيستم هاي کنترلي مي باشد  قابليت تجزيه و تحليل سيستم هاي نامعين (داراي عدم قطعيت و داراي اغتشاش) مي باشد.

در آغاز به بررسي دو روش کنترل پيشين بر روي اين سيستم پرداخته و به تجزيه و تحليل عملکردهاي آنها مي پردازيم سپس سيستم الکتروهيدروليکي “سروُ” و و معادلات ديناميکي حاکم بر آن را بررسي نموده آنگاه به بيان مفاهيم کنترل مد لغزشي و کنترل فازي به کارگرفته شده در اين پژوهش مي پردازيم، پس از بررسي سيگنال خروجي سيستم و کنترلي اعمال شده به سيستم در مورد پديده لرزش ناشي از به کارگيري روش مدلغزشي و چگونگي غلبه بر اين پديده ناخوشايند در قالب کنترل فازي تطبيقي صحبت مي نماييم. در تمامي اين مراحل اثر اغتشاشات و عدم قطعيتهاي سيستم را در نظر گرفته و چگونگي تاثيرات کنترل کننده تطبيقي فازي مد لغزشي را در جهت کاهش اين اثرات مورد بررسي قرار خواهيم داد، همچنين به صورت رياضي اثبات خواهيم نمود که سيستم حلقه بسته در حضور و يا عدم حضور تمامي عدم قطعيت ها داراي پايداري مجانبي مي باشد.

در نهايت با به کارگيري يکي از روش هاي کارآمد بهينه سازي (PSO) به بيان چگونگي يافتن ضرايب ثابت کنترل کننده خواهيم پرداخت.

لغات کليدي: کنترل تطبيقي، کنترل فازي، منطق فازي، کنترل مدلغزشي، بهينه سازي ازدحام ذرات، کنترل حلقه بسته، ديناميک سيستم، عدم قطعيت، پديده لرزش، فازي ساز، غيرفازي ساز، موتور استنتاج، قواعد فازي، تابع لياپانوف، تابع عضويت گوسين

فهرست مطالب

چکيده                                                    1

فصل اول: مقدمه

    1-1) اهميت سيستم هاي الکتروهيدروليکي “سروُ”                       3

    1-2) بررسي کنترل کننده هاي پيشين سيستم غير خطي “سروُ”             4

فصل دوم: ساختار و معادلات ديناميکي سيستم “سروُ”

    2-1) پيش گفتار                                      16

    2-2) ساختار سيستم الکتروهيدروليکي “سروُ”                      18

        2-2-1) منبع قدرت هيدروليکي                          19

         2-2-2) شير “سروُ”                                19

         2-2-3) عملگر (سيلندر هيدروليک)                      21

         2-2-4) ترانسديوسر جابجائي                           22

         2-2-5) کنترل کننده “سروُ”                            22

    2-3) روابط ديناميکي و مدلسازي سيستم الکتروهيدروليکي “سروُ”                 23

فصل سوم: کنترل کننده هاي مد لغزشي

    3-1) پيش گفتار                                      26

    3-2) تاريخچه کنترل مد لغزشي                                  26

    3-3) طراحي سطح لغزش                                 28

    3-4) طراحي اوليه کنترل کننده                                 29

    3-5) طراحي کنترل کننده براي سيستم هاي نا معين و اغتشاشي               29

         3-5-1) نامعيني در پارامترهاي سيستم                       29

         3-5-2) نامعيني هاي ساختاري                          30

    3-6) پديده نامطلوب لرزش                                  30

فصل چهارم: منطق و کنترل کننده فازي

    4-1) تاريخچه و کاربردهاي فازي                                33

    4-2) منطق و سيستم فازي                                   34

         4-2-1) فازي ساز                                 36

         4-2-2) غير فازي ساز                                 36

         4-2-3) پايگاه قواعد فازي                            37

         4-2-4) موتور استنتاج فازي                           37

    4-3) ويژگي هاي منطق فازي                                 37

    4-4) کاربردهاي منطق فازي                                 38

فصل پنجم: طراحي کنترل کننده و بهينه سازي

    5-1) پيش گفتار                                           40

    5-2) تعريف مسئله                                    41

    5-3) مدل سيستم در فضاي حالت                              42

    5-4) طراحي کنترل کننده مدلغزشي                           43

    5-5) شبيه سازي کنترل کننده مدلغزشي و بررسي نتايج                      48

    5-6) کنترل مد لغزشي فازي تطبيقي                              57

    5-7) شبيه سازي کنترل مدلغزشي فازي تطبيقي و بررسي نتايج                64

    5-8) الگوريتم بهينه سازي PSO                                 77

        5-8-1) تاريخچه و تعريف مختصري از PSO                     77

         5-8-2) جزئيات الگوريتم PSO                          80

         5-8-3) نحوه ي اجراي الگوريتم PSO                         81

فصل ششم: نتيجه گيري

نتيجه گيري                                               84

مراجع                                                    87

فهرست جداول

جدول (5-1) مقادير ثابتهاي روابط ديناميکي سيستم                         40

جدول (5-2): معرّفي پارامترهاي الگوريتم بهينه سازي PSO                                                     79

فهرست اشکال

شکل (1-1) تنظيم مکان پيستون با کنترل کننده PD در حضور اغتشاش خارجي و در نظر گرفتن عدم قطعيت پارامتري          5

شکل (1-2) تنظيم مکان پيستون با کنترل کننده PID در حضور اغتشاش خارجي و در نظر گرفتن عدم قطعيت پارامتري          5

شکل (1-3) خطاي تنظيم مکان پيستون با کنترل کننده PD در حضور اغتشاش خارجي و در نظر گرفتن عدم قطعيت پارامتري          6

شکل (1-4) خطاي تنظيم مکان پيستون با کنترل کننده PID در حضور اغتشاش خارجي و در نظر گرفتن عدم قطعيت پارامتري    6

شکل (1-5) سيگنال کنترل اعمالي جهت تنظيم مکان پيستون با کنترل کننده PD در حضور اغتشاش و با عدم قطعيت پارامتري    7

شکل (1-6) سيگنال کنترل اعمالي جهت تنظيم مکان پيستون با کنترل کننده PID در حضور اغتشاش و با عدم قطعيت پارامتري    7

شکل (1-7) ردگيري مکان پيستون با کنترل کننده PD در حضور اغتشاش خارجي و در نظر گرفتن عدم قطعيت پارامتري          8

شکل (1-8) ردگيري مکان پيستون با کنترل کننده PID در حضور اغتشاش خارجي و در نظر گرفتن عدم قطعيت پارامتري          8

شکل (1-9) خطاي ردگيري مکان پيستون با کنترل کننده PD در حضور اغتشاش خارجي و در نظر گرفتن عدم قطعيت پارامتري    9             

شکل (1-10) خطاي ردگيري مکان پيستون با کنترل کننده PID در حضور اغتشاش خارجي و در نظر گرفتن عدم قطعيت پارامتري    9

شکل (1-11) سيگنال کنترل ردگيري مکان پيستون با کنترل کننده PD در حضور اغتشاش و با عدم قطعيت پارامتري          10

شکل (1-12) سيگنال کنترل ردگيري مکان پيستون با کنترل کننده PID در حضور اغتشاش و با عدم قطعيت پارامتري          10

شکل (2 – 1) شماي کلي سيستم الکتروهيدروليکي “سروُ                                     18

شکل (2 – 2) ساختار سيستم الکتروهيدروليکي “سروُ”                                            18

شکل (2 – 3) شماي دقيق و جز به جز شير الکتروهيدرليکي “سروُ” و نحوه ورود و خروج روغن                     20

شکل (2- 4) شمايي از عملگر دو طرفه                                                   21

شکل (2- 5) بلوک دياگرام کنترل کننده “سروُ” و سيگنالهاي ورودي و خروجي                             22

شکل (3-1) الف: حالت ايده آل فاقد لرزش، ب: حالت واقعي داراي لرزش                                 30

شکل (3-2) توابع علامت، اشباع و تانژانت هذلولوي                                             31

 شکل (4 – 1) نمودار بلوکی سیستم فازی                                                      36

 شکل(5-1) سيستم الکترو هيدروليکي “سروُ” با کنترل مد لغزشي                                        48

شکل (5-2) تنظيم مکان پيستون توسط کنترل مدلغزشي در غياب اغتشاش و عدم قطعيت پارامتري                    49

شکل (5-3) ورودي کنترل مدلغزشي در حالت تنظيم مکان پيستون در غياب اغتشاش و عدم قطعيت پارامتري                  49

شکل (5-4) تنظيم مکان پيستون توسط کنترل مدلغزشي در حضور اغتشاش و غياب عدم قطعيت پارامتري               50                             

شکل (5-5) ورودي کنترل مدلغزشي در حالت تنظيم مکان پيستون در حضور اغتشاش و غياب عدم قطعيت پارامتري          50

شکل (5-6) تنظيم مکان پيستون توسط کنترل مدلغزشي در حضور اغتشاش و عدم قطعيت پارامتري                    51

شکل (5-7) ورودي کنترل مدلغزشي در حالت تنظيم مکان پيستون در حضور اغتشاش و عدم قطعيت پارامتري                  51

شکل (5-8) ردگيري مکان پيستون توسط کنترل مدلغزشي، در غياب اغتشاش و عدم قطعيت پارامتري                        52

شکل (5-9) ورودي کنترل مدلغزشي در حالت ردگيري در غياب اغتشاش و عدم قطعيت پارامتري                      53

شکل (5-10) خطاي ردگيري کنترل مدلغزشي در غياب اغتشاش و عدم قطعيت پارامتري                              53

شکل (5-11) ردگيري مکان پيستون توسط کنترل مدلغزشي، در حضور اغتشاش و در غياب عدم قطعيت پارامتري                  54

شکل (5-12) ورودي کنترل مدلغزشي در حالت ردگيري در حضور اغتشاش و در غياب عدم قطعيت پارامتري             54

شکل (5-13) خطاي ردگيري کنترل مدلغزشي در حضور اغتشاش و در غياب عدم قطعيت پارامتري                      55

شکل (5-14) ردگيري مکان پيستون توسط کنترل مدلغزشي، در حضور اغتشاش و عدم قطعيت پارامتري                 55      

شکل (5-15) ورودي کنترل مدلغزشي در حالت ردگيري در حضور اغتشاش و عدم قطعيت پارامتري                     56

شکل (5-16) خطاي ردگيري کنترل مدلغزشي در حضور اغتشاش و عدم قطعيت پارامتري                              56

شکل (5 – 17) بلوک دیاگرام یک سیستم فازی متداول                                            57

شکل (5 – 18) توابع عضويت فازي گوسين ورودي و خروجي سيستم فازي                                    60

شکل(5-19) سيستم الکترو هيدروليکي “سروُ” با کنترل مد لغزشي فازي تطبيقي بهينه                            64

شکل(5-20) تنظيم مکان پيستون توسط کنترل مدلغزشي، فازي تطبيقي بدون درنظر گيري اغتشاش و عدم قطعيت پارامتري          65

شکل(5-21) خطاي مکان پيستون کنترل مدلغزشي، فازي تطبيقي بدون درنظر گيري اغتشاش و عدم قطعيت پارامتري          65

شکل(5-22) ورودي کنترل مدلغزشي، فازي تطبيقي بدون درنظر گيري اغتشاش و عدم قطعيت پارامتري                66                         

شکل(5-23) تنظيم مکان پيستون توسط کنترل مدلغزشي، فازي تطبيقي بدون اغتشاش و در حضور عدم قطعيت پارامتري          67

شکل(5-24) خطاي مکان پيستون کنترل مدلغزشي، فازي تطبيقي بدون اغتشاش و در حضور عدم قطعيت پارامتري          67

شکل(5-25) ورودي کنترل مدلغزشي، فازي تطبيقي بدون درنظر گيري اغتشاش و در حضور عدم قطعيت پارامتري          68

شکل(5-26) تنظيم مکان پيستون توسط کنترل مدلغزشي، فازي تطبيقي در حضور اغتشاش و عدم قطعيت پارامتري          69

شکل(5-27) خطاي مکان پيستون کنترل مدلغزشي، فازي تطبيقي در حضور اغتشاش و عدم قطعيت پارامتري             69

شکل(5-28) ورودي کنترل مدلغزشي، فازي تطبيقي در حضور اغتشاش و عدم قطعيت پارامتري                        70

شکل(5-29) ردگيري مکان پيستون توسط کنترل مدلغزشي، فازي تطبيقي بدون درنظر گيري اغتشاش و عدم قطعيت پارامتري          71

شکل(5-30) خطاي ردگيري مکان پيستون کنترل مدلغزشي، فازي تطبيقي بدون درنظر گيري اغتشاش و عدم قطعيت پارامتري          71

شکل(5-31) ورودي کنترل مدلغزشي، فازي تطبيقي بدون درنظر گيري اغتشاش و عدم قطعيت پارامتري                72

شکل(5-32) ردگيري مکان پيستون توسط کنترل مدلغزشي، فازي تطبيقي بدون اغتشاش و در حضور عدم قطعيت پارامتري          73

 شکل(5-33) خطاي ردگيري مکان پيستون کنترل مدلغزشي، فازي تطبيقي بدون اغتشاش ودر حضور عدم قطعيت پارامتري          73  

شکل(5-34) ورودي کنترل مدلغزشي، فازي تطبيقي بدون درنظر گيري اغتشاش و در حضور عدم قطعيت پارامتري          74

شکل(5-35) ردگيري مکان پيستون توسط کنترل مدلغزشي، فازي تطبيقي در حضور اغتشاش و عدم قطعيت پارامتري          75

شکل(5-36) خطاي ردگيري مکان پيستون کنترل مدلغزشي، فازي تطبيقي در حضور اغتشاش و عدم قطعيت پارامتري          76

شکل(5-37) ورودي کنترل مدلغزشي، فازي تطبيقي در حضور اغتشاش و عدم قطعيت پارامتري                        77

شکل(5-38) مقايسه ورودي کنترل در حالت تنظيم مکان پيستون (پله واحد)                                     84

شکل(5-39) مقايسه مکان پيستون در حالت تنظيم مکان (ورودي پله واحد)                                85

شکل(5-40) مقايسه مکان پيستون در حالت ردگيري مکان پيستون (ورودي سينوسي)                          85

شکل(5-41) مقايسه ورودي کنترل در حالت ردگيري مکان پيستون (ورودي سينوسي)                          86         

نقد و بررسی‌ها

هنوز بررسی‌ای ثبت نشده است.

اولین کسی باشید که دیدگاهی می نویسد “دانلود پروژه:کنترل مد لغزشي، فازي تطبيقي سيستم الکتروهيدروليکي “سروُ””

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

قبلا حساب کاربری ایجاد کرده اید؟
گذرواژه خود را فراموش کرده اید؟
Loading...
enemad-logo