فهرست مطالب
عنوان |
صفحه |
1- فصل اول: مقدمه. 1
1-1- پیشگفتار 1
1-2- ضرورت طراحی کنترلکننده 3
1-3- تاریخچه 4
1-4- رویکرد به مسئله 8
1-5- ساختار پایاننامه 10
2- فصل دوم: مدلسازی و شبیهسازی جرثقیلهای حامل کانتینر در حضور اغتشاش باد. 11
2-1- مقدمه 11
2-2- مدلسازی سیستمهای مکانیکی 11
2-3- مدلسازی جرثقیلهای حامل کانتینر 13
2-4- مدلسازی باد 18
2-5- شبیهسازی جرثقیل حامل کانتینر در حضور اغتشاش باد 21
2-6- جمعبندی 25
3- فصل سوم: کاهش و تضعیف اثر اغتشاش توسط کنترلکنندهی SDRE.. 26
3-1- مقدمه 26
3-2- خطیسازی توسعه یافته 29
3-3- تنظیمکنندههای بهینه غیرخطی 32
3-4- روشهای حل معادله ریکاتی وابسته به حالت (SDRE) 38
3-5- کنترلکننده و رویتگر SDRE 40
3-6- طراحی کنترلکننده در صورت عدم فراهم شدن شرایط لازم برای کنترل 46
3-6-1- دینامیک مشتق ناپذیر 46
3-6-2- وجود عوامل تاثیر گذاري که به حالات سیستم وابسته نیستند 47
3-6-3- وجود عامل وابسته به حالتی که شرط دوم را نقض میکند 49
3-6-4- متغیرهاي حالت ناپایدار و کنترلناپذیر و در عین حال کراندار 50
3-6-5- غیرخطیگري در ورودي 50
3-6-6- محدودیت حالتها 51
3-7- جمعبندی 56
4- فصل چهارم: کنترل تاب خوردن جرثقیل حامل کانتینر در حضور اغتشاش باد. 57
4-1- مقدمه 57
4-2- خطیکردن مدل و طراحی کنترلکنندهی خطی برای جرثقیل حامل کانتینر 57
4-3- طراحی کنترلکنندهی SDRE برای جرثقیل حامل کانتینر 59
4-4- جمعبندی 69
5- فصل پنجم: نتایج و پیشنهادات.. 70
5-1- نتایج 70
5-2- پیشنهادات 71
مراجع.. 72
پیوست (1) 75
پیوست (2) 76
صفحه چکیده به زبان انگلیسی: 77
فهرست شکلها
عنوان |
صفحه |
شکل 1‑1: جرثقیل حامل کانتینر. 3
شکل1‑2-طرح پیشنهادی در [5] برای کنترل حرکات پیچشی توسط دو واگن.. 6
شکل1‑3-مدل پیشنهادی کنترل تاب خوردن در[8]. 7
شکل 1‑4- مدل ارایه شده صفحه لغزنده در[14]. 9
شکل2‑1-مدل جرثقیل حامل کانتینر [14]. 13
شکل2‑2: پاسخ سیستم حلقه بازجرثقیل باشتاب ارابهای صفر و بادپایه برابر (m/s)5/0. 23
شکل2‑3: پاسخ سیستم حلقه بازجرثقیل باشتاب ارابهای صفر و بادپایه برابر (m/s)5/0-. 23
شکل2‑4: پاسخ سیستم حلقه بازجرثقیل باشتاب ارابهای(m/s2)5 درثانیه اول و بادپایه (m/s)5/0 24
شکل2‑5:پاسخ سیستم حلقه بازجرثقیل باشتاب ارابهای(m/s2)2درثانیه اول وبادپایه (m/s)5/0-. 24
شکل3‑1: پاسخ سیستم بدون ورودی کنترلی در حضور اغتشاش… 44
شکل 3‑2: پاسخ سیستم و ورودی کنترلی پس از تکرار اول الگوریتم.. 44
شکل 3‑3: پاسخ سیستم و ورودی کنترلی پس از تکرار سوم الگوریتم.. 45
شکل4‑1: مقایسه پاسخ جرثقیل و ورودی کنترلی، با ارابه بدون شتاب در اغتشاش زون 1. 63
شکل 4‑2: مقایسه پاسخ جرثقیل و ورودی کنترلی، با ارابه شتابدار در اغتشاش زون 1. 63
شکل 4‑3: مقایسه پاسخ جرثقیل و ورودی کنترلی، با ارابه بدون شتاب در اغتشاش زون2. 64
شکل 4‑4: مقایسه پاسخ جرثقیل و ورودی کنترلی، با ارابه شتابدار در اغتشاش زون2. 64
شکل 4‑5: مقایسه پاسخ جرثقیل و ورودی کنترلی، با ارابه بدون شتاب در اغتشاش زون3. 65
شکل 4‑6: مقایسه پاسخ جرثقیل و ورودی کنترلی، با ارابه شتابدار در اغتشاش زون 3. 65
شکل4‑7: مقایسه پاسخ جرثقیل و ورودی کنترلی، با ارابه بدون شتاب در اغتشاش زون4. 66
شکل 4‑8: مقایسه پاسخ جرثقیل و ورودی کنترلی، با ارابه شتابدار در اغتشاش زون 4. 66
شکل 4‑9: مقایسه پاسخ جرثقیل و ورودی کنترلی، با ارابه بدون شتاب در اغتشاش زون5. 67
شکل 4‑10: مقایسه پاسخ جرثقیل و ورودی کنترلی، با ارابه شتابدار در اغتشاش زون 5. 67
شکل 4‑11: حذف تاب خوردنهای جرثقیل با استفاده از کنترلکنندهی SDRE در یک مسیر در حضور اغتشاش باد 69
فهرست نشانههای اختصاری
عنوان |
علامت اختصاری |
|
موقعیت ارابه نسبت به مبدا مختصات در راستاي محور |
x (m) |
|
موقعیت ارابه نسبت به مبدا مختصات در راستاي محور |
y (m) |
|
طول کابلها |
l (m) |
|
فاصلهي بین مرکز جرم کانتینر (Gc) و سکوی آن (GS) در راستای محور x |
xc (m) |
|
فاصلهي بین مرکز جرم کانتینر (Gc) و سکوی آن (GS) در راستای محور y |
||
زاویهي بین کابل و خط عمود بر راستاي ex |
||
فاصلهي بین بالاي کانتینر تا مرکز جرم (Gc) آن |
h (m) |
|
فاصلهي بین مرکز جرم ارابه (Gt) و سکوی کانتینر (GS) در راستای محور x |
c (m) |
|
فاصلهي بین مرکز جرم ارابه (Gt) و سکوی کانتینر (GS) در راستای محور y |
d (m) |
|
جرم ارابه |
||
جرم سکوی کانتینر |
||
جرم کانتینر که شامل جرم لغزنده نیز میباشد |
||
بردار موقعیت مرکز جرم ارابه (Gt) |
||
بردار موقعیت مرکز جرم سکوي کانتینر (GS) |
||
بردار موقعیت مرکز جرم کانتینر (Gc) |
||
ارتفاع ارابه |
||
ارتفاع سکوي کانتینر |
||
عرض کانتینر |
||
طول کانتینر |
||
شتاب جاذبه |
||
نیروي عمومی که به کانتینر توسط موتور در راستاي xc وارد میشود |
||
