Filenaab@gmail.com
filenaab.ir
%36تخفیف

دانلود پروژه: کنترل بهینه و تصحیح خطای صفحه پایدار ژیروسکوپی سه درجه آزادی نصب شده بر روی یک جسم پرنده

تعداد 79صفحه در فایل word

کارشناسی ارشد در رشته مهندسی ابزار دقیق و اتوماسیون صنایع نفت

کنترل بهینه و تصحیح خطای صفحه پایدار ژیروسکوپی سه درجه آزادی نصب شده بر روی یک جسم پرنده

چکیده:

در این پایان نامه یک کنترل موفق و مناسب درمورد یک ژیروسکوپ 3 درجه آزادی مورد بررسی قرار گرفته است. یکی از موارد استفاده از این کنترل این است که این کنترل می تواند روی یک وسیله پرنده یا متحرک مورد استفاده قرار بگیرد. هدف نهایی در این پایان نامه طراحی یک صفحه پایدار 3 درجه آزادی میباشد. مدل ریاضی مورد استفاده در این پایان نامه براساس معادلات حرکت اویلر می باشد که شرح کامل آن در متن پایان نامه آمده است. براساس همین مدل ریاضی شبیه سازی های غیرخطی ژیروسکوپ انجام و نتایج نشان داده شده است. کنترل کننده مورد استفاده در این پایان نامه یک کنترلر بهینه LQR خواهد بود که نتایج بدست آمده از آن با یک کنترل کننده سادهPID مقایسه خواهد شد. ضرایب کنترل کننده PIDبراساس گرادیان خطای ناشی از ضرایب به دست آمده است.آزمایشات و شبیه سازی های انجام شده با بکارگیری این کنترلر، توانایی آن را درمورد پایدار سازی صفحه پایدار نشان می دهد.

 

کنترل بهینه و تصحیح خطای صفحه پایدار ژیروسکوپی سه درجه آزادی نصب شده بر روی یک جسم پرنده

دسته: , برچسب:

فهرست مطالب

چکیده 3

فصل اول                                                                                                     4

مقدمه                                                                                                         4

 1 – 1 عکس برداری و فیلم برداری هوایی 7

1- 2  اهداف پایان نامه 10

1- 3 قواعد و اصول 10

فصل دوم:  تئوری ژیروسکوپ و استخراج مدل آن                                                  15

2- 1  تعریف محورهای مختصات  15

2 – 1- 1 محور مختصات اینرسی 15

2 – 1- 2 محور مختصات بدنه هواپیما   16

2-1-3  محور مختصات پلتفرم  17

2-1-4  محور مختصات گیمبال 18

 2- 2 زوایای حرکات افقی و عمودی   18

2-3  دوران اویلر 20

2-4  نرخ دوران اویلر 22

2-5 معادلات حرکت اویلر 23

2-6  معادلات حرکت ژیروسکوپ   25

2-6-1  اغتشاشات گشتاوری ناشی از اصطکاک   31

فصل سوم:  شبيه‌سازي‌هاي مدل استخراج شده                                                      34

3-1 پاسخ زيروسكوپ به ورودي گشتاور پله                                                          34

3-2 پاسخ ديناميك پياده‌سازي شده بدون در نظر گرفتن اصطكاك 36

فصل چهارم: طراحي كنترلر                                                                             41

4-1 مقدمه                                                                                 41                                                                             

4-2  معادلات حالت و قانون كنتر لی                                                                 41                                                                                                       

4-3  كنترل‌پذيري  48

4-4- طراحي كنترلر 49

4-4-1  روش كنترل PID   49

4-4-2 روش زيگلر- نيكولز براي تنظيم پارامترهاي PID   50

4-5 طراحي كنترلر حرکات عمودی   53

4-5-1 طراحي كنترلر بر اساس روش زیگلر نیکولز  53

4-5-2 طراحي كنترلر براساس بهینه سازی   57

4-5-  3  طراحی کنترل کننده بر اساس روش کنترل بهینه  LQR                                         62

6-4- طراحی کنترلر حرکات افقی   74

7-4-نتیجه گیری  71

 

لینکدین واتساپ

محصولات مرتبط

%46تخفیف

اثر آنزیم استیل کوانزیم آ و اسانس گیاه داروئی آویشن بر طول عمر و برخی صفات مورفولوژیکی و فیزیولوژیکی گل شاخه بریده میخک

قیمت اصلی 39,000 تومان بود.قیمت فعلی 21,000 تومان است.
0
0 فروش
افزودن به سبد خرید
%46تخفیف

اثر باکتری های محرک رشد بر خصوصیات رشدی زعفران (crocus sativus L.) مزارع چند ساله

قیمت اصلی 39,000 تومان بود.قیمت فعلی 21,000 تومان است.
2.67
1 فروش
افزودن به سبد خرید
%46تخفیف

اثر پیش فرآیند اسمز بر خشک کردن هوای داغ برشهای نازک شلیل

قیمت اصلی 39,000 تومان بود.قیمت فعلی 21,000 تومان است.
3.00
0 فروش
افزودن به سبد خرید
امتیاز 0 از 5 از 0 دیدگاه

قیمت اصلی 39,000 تومان بود.قیمت فعلی 25,000 تومان است.

  • تاریخ ایجاد دی 28, 1399
  • تاریخ بروزرسانی اسفند 13, 1401
  • فروش 0
  • دیدگاه 0
شرایط استفاده از محصول

تمام محصولات به ازای پرداخت پروژه تنها قابل استفاده می باشند. این بدین معنی است که برای استفاده از یک یا چند محصول ، لازم به خرید آن محصول است.

مزایای خرید این محصول:
  • دسترسی به فایل به صورت همیشگی
  • پشتیبانی رایگان
  • پشتیبانی 24 ساعته محصول
  • بازگشت وجه در صورت عدم رضایت مشتری
مشاهده قوانین سایت
قبلا حساب کاربری ایجاد کرده اید؟
گذرواژه خود را فراموش کرده اید؟
ثبت نام کنید
enemad-logo