دانلود پروژه:پروژه : برنامه ريزي مسير پايدار بهینه براي ربات چهارپا

تعداد 72 صفحه فایل word قابل ویرایش

Site: www.filenaab.ir

دانشگاه تربيت مدرّس

دانشكده برق و کامپيوتر

دوره کارشناسي ارشد مهندسي برق-کنترل

برنامه ريزي مسير پايدار بهینه براي ربات چهارپا

چكيده

در این پژوهش، طراحی مسیر بر پایه‌ی پایداری ایستا و پویا صورت می‌گیرد. معمولاً ساختار ربات‌های چهارپا به‌گونه‌ای است که به دلیل پایین بودن نسبت جرم پاها به بدنه از تأثیرات پویای آن‌ها می‌توان صرف‌نظر کرد. در طراحی ایستا رباتی با نسبت جرم پا به بدنه قابل‌ملاحظه در نظر گرفته‌شده است و با اضافه کردن حرکت‌های متناوب طولی و عرضی به طراحی اولیه پایداری آن بهبود داده‌شده، و به روی یک نمونه ربات پیاده‌سازی شده است. ربات‌های چهارپا سامانه­های مکانیکی پیچیده‌ای هستند و معمولاً مدل‌سازی آن‌ها با فرضیاتی همراه است مانند در نظر نگرفتن جرم پاها یا مدل‌سازی دوبعدی آن‌ها، در اینجا به دلیل نوع حرکت بدنه یک مدل سه‌بعدی با جرم پاها در نظر گرفته‌شده و درستی آن نشان داده‌شده است. در طراحی مسیر بر پایه پایداری پویا با تعریف نمونه دیگری از نوع گام برداری با ایده گرفتن از روش حرکت پایدار ربات‌های دوپا، طراحی مسیر پایدار پویا صورت گرفته است.

کليدواژه: ربات چهارپا، طراحی مسیر، پایداری ایستا، مدل پویا، پایداری پویا.