%34تخفیف
طراحی حرکات منحنی خطی درربات چهارپا بااستفاده ازشبکه های عصبی مولد مرکزی الگو
تعداد 63 صفحه درword
کارشناسی ارشد«M.Sc.»
رشته مکاترونیک-گرایش طراحی ربات هاوسیستم های مکاترونیکی
طراحی حرکات منحنی خطی درربات چهارپا بااستفاده ازشبکه های عصبی مولد مرکزی الگو
چکیده
اساسی ترین مشکل درکنترل وحرکت ربات های چهارپا،وجودتعداددرجات آزادی درمکانیزم آنها است.تاکنون مطالعات زیادی در زمینه کنترل و حرکت ربات های چهار پا انجام گرفته است ولی اکثر کارهای انجام شده برمبنای مدلسازی دقیق ربات ومحیط آن صورت گرفته است. چنین روش هایی به علت تطبیقی نبودنشان توانایی خودراباتغییرمحیط ازدست می دهند.این درحالی است که ویژگی اصلی حرکت مهره داران،تطبیقی بودن حرکات آنها است. مطالعات بیولوژیکی نشان می دهدکه قسمت اعظم کنترل وتولیدحرکت ریتمیک درمهره داران درسطح پایین ترازمغزوتوسط شبکه عصبی به نام مولدمرکزی الگو ایجادمی شود.دراین تحقیق به ارائه مدلی ازمولدمرکزی الگو که قادر است الگوهای سطح بالای حرکتی را جهت حرکت یک ربات چهار پا تولید کندپرداخته می شود که ربات روی یک منحنی مشخص به شکل طبیعی وبدون استفاده از چرخش وحرکت مستقیم طی مسیرکند. برای اعمال مدل طراحی شده از پلات فرم AIBO ساخت شرکت سونی استفاده شده است کهمدل ارائه شده ازمولد مرکزی الگوبراساس دینامیک ربات طراحی می شود وبرای هریک ازسرو موتورهای مفاصل دست و پاهای ربات یک دنباله حرکتی تولید میکند که میزان چرخش وسرعت سرو موتور در آن لحظه را معین میکندو می تواند دربهترین زمان ممکن ربات چهارپا را ازروی مسیری که ازقبل تعیین شده است را به هدف نهایی برساند.
کلمات کلیدی:ربات چهارپا،مولدهای مرکزی الگو،سرو موتور،منحنی خطی
دسته: فنی و مهندسی, مکانیک مهندسی
برچسب: سرو موتور, کلمات کلیدی:ربات چهارپا, منحنی خطی, مولدهای مرکزی الگو
اولین کسی باشید که دیدگاهی می نویسد “طراحی حرکات منحنی خطی درربات چهارپا بااستفاده ازشبکه های عصبی مولد مرکزی الگو” لغو پاسخ
نقد و بررسیها
هنوز بررسیای ثبت نشده است.