Name: طراحيیک روش بهینه برای کنترل مسير حرکت ربات توانبخشي پاي بيماران
SKU: 28873
Price: 230000 IRR
Availability: InStock

فهرست مطالب

عنوان صفحه

فهرستجدول‌ها ‌د

فهرستشكل‌‌ها ‌ه

فصل 1- مقدمه 1

1-1- پيشگفتار 1

1-2- تاریخچه 2

1-3- ساختارربات‌هایتوان‌بخشی 3

1-3-1- رباتلوکومات 4

1-3-2- رباتلوپز 5

1-3-3- ربات‌هایپموپوگو 6

1-3-4- رباتالکس 7

1-4- نیروهایکمکیمستقلازمسیر 8

1-4-1- جبرانسازجاذبه 9

1-4-2- امپدانسفعال 9

1-4-3- نیرویکمکیبیمارمحرک 10

1-4-4- نیرویکمکیتطبیقی 11

1-5- مسیرمرجع 12

1-5-1- مسیرمرجعثابتدرفضایمفاصل 12

1-5-2- مسیرمرجعدرفضایمفاصلباتطبیقزمانی 13

1-5-3- مسیرمرجعتطبیق‌پذیر 13

1-5-4- مسیرمرجعدرفضایمفاصلمستقلاززمان 14

1-5-5- مسیرمرجعدرفضایدکارتیمستقلاززمان 15

1-5-6- کنترلانتخابیزیرمجموعه‌هایحرکتی 15

1-5-7- ترسیممسیرمبتنیبرهمافزایی 16

1-6- شیوه‌هایاعمالنیرویاصلاحی (الگوریتم‌هایکنترلی) 20

1-6-1- کنترلموقعیت 20

1-6-2- کنترلامپدانس 20

1-6-3- کنترلمسیر 21

1-6-4- کنترلمیداننیرو 22

1-6-5- کنترلمدلمجازی 22

1-7- بحثونتیجه‌گیری 24

فصل 2- تئوریمسئلهوالگوریتم‌هایکنترلیربات‌هایتوانبخشیپا 27

2-1- مقدمه 27

2-2- تعریفمسئله 28

2-2-1- محدودیتزمانومکان 28

2-2-2- عواملروانی 31

2-3- روشکنترلامپدانسصفر 34

2-4- روشکنترلامپدانس 36

2-5- روشکنترلمسیر 37

2-6- روشکنترلمیداننیرو 40

2-7- روشکنترلمیدانسرعت (رودخانه): 43

2-8- بحثونتیجهگیری 44

فصل 3- اصلاحاتوبهینهسازیطراحیرباتآرمان 46

3-1- مقدمه 46

3-2- بسترمکانیکی 48

3-2-1- اصلاحدرجاتآزادیوپایهنگهدارندهربات: 48

3-2-2- طراحینگهدارندهکمروبست‌هاینگهدارندهپا: 49

3-3- بسترایمنی 51

3-3-1- قفلنرمافزاری 51

3-3-2- قفلالکتریکی 52

3-3-3- قفلمکانیکی 53

3-4- بسترمکاترونیکی 54

3-4-1- موتورها 54

3-4-2- درایورموتورها 55

3-4-3- انکودرموتور 55

3-4-4- انکودرافزایشی (اینکریمنتال) 56

3-4-5- کارتانکودر 56

3-4-6- منبعتغذیه 57

3-4-7- پردازشگر 57

3-5- بسترنرمافزاری 57

3-6- بحثونتیجهگیری 62

فصل 4- پیادهسازیالگوریتم‌هایکنترلیوآزمایشاتتجربی 63

4-1- مقدمه 63

4-2- ذخیرهاطلاعاتمربوطبهراهرفتنانسانسالمبااستفادهازروشامپدانسصفر 63

4-3- پیادهسازیالگوریتمامپدانس 66

4-3-1- کنترلامپدانس 66

4-3-2- پیادهسازیالگوریتمکنترلموقعیت 68

4-4- پیادهسازیالگوریتمکنترلمسیر 72

4-5- پیادهسازیالگوریتمکنترلمیداننیرو 74

4-6- پیادهسازیالگوریتمکنترلمیدانسرعت (رودخانه) 77

فصل 5- نتيجه‌گيريوپيشنهادها 81

5-1- نتيجه‌گيري 81

5-2- پيشنهادها 83

5-2-1- ساختبهینهوتجهیزسیستمربات 83

5-2-2- کنترلبهینهربات 84

ضميمه ‌أ – اطلاعاتسختافزارها 85

فهرستمراجع 91

فهرست جدول‌ها

عنوان صفحه

جدول‏1‑1: مقایسه‌یویژگی‌هایربات‌هایتوان‌بخشی 8

جدول‏1‑2: مقایسه‌ایازروش‌هایاعمالنیرویکمکی. 12

جدول‏1‑3: مقایسه‌یروش‌هایترسیممسیروویژگی‌هایآن‌ها 19

جدول‏1‑4: بررسیومقایسه‌یانواعکنترلرها 24

فهرست شكل‌‌ها

عنوان صفحه

شکل‏1‑1: بازویکمکیرباتیکلوکومات [7] 4

شکل‏1‑2: نماییازرباتلوپزبههمراهمحرک‌هایمورداستفادهدرآن [8] 5

شکل‏1‑3: بازوهایرباتیکPAMوPOGOمتصلبهفرددرحرکتبررویتردمیل [10] 6

شکل‏1‑4: بازویرباتیکالکسکهبهپایراستفردمتصلاستوسیستمنگهدارنده‌یآن [11] 7

شکل‏1‑5: کنترلرمیداننیرودررباتالکسبااستفادهازجبرانسازجاذبهبهصورتپیشتغذیه [11]. 9

شکل‏1‑6: ترکیبامپدانسفعالرباتباامپدانسمکانیکی [17]. 10

شکل‏1‑7: کنترلربهکارگرفتهشدهبرایاعمالنیرویکمکیبیمارمحرک [7]. 10

شکل‏1‑8: نیرویکمکیتطبیقیاعمالشدهبرکنترلرمیدانامپدانس [18]. 11

شکل‏1‑9: تاثیرپارامترهایتطبیقمسیربررویمسیرمرجعدرمفصلزانوبااستفادهازسهضریبمربوطه [22] 14

شکل‏1‑10: (الف): مسیرمستقلاززماندرفضایمفاصل . (ب): معادلاینمسیردرفضایدکارتی [23]. 14

شکل‏1‑11: مسیرمرجعمستقلاززماندرفضایدکارتیبرایمچپا [11]. 15

شکل‏1‑12: زیرمجموعه‌ایازیکحرکتکاملکهعبارتستازارتفاعمطلوبپااززمین [8]. 16

شکل‏1‑13: مقایسه‌یمسیرواقعیفردومسیرحاصلازمدل‌سازی [19]. 17

شکل‏1‑14: بررسیامکانترسیممسیربازویرباتیکبراساسمسیرپایمتحرک [25]. 18

شکل‏1‑15: اعمالترسیممسیربلادرنگمبتنیبرهم افزاییبهکنترلرربات [19]. 19

شکل‏1‑16: اعمالترسیممسیرمرجعثابتبهکنترلرربات [19]. 19

شکل‏1‑17: نمونه‌ایازیککنترلرامپدانسکهبررویرباتلوکوماتاعمالشدهاست [29]. 21

شکل‏1‑18: کنترلمسیربااستفادهازمسیرمرجعمستقلاززماندرفضایمفاصلبرایاعمالنیرو [23]. 21

شکل‏1‑19: کنترلمیداننیرو [11]. 22

شکل‏1‑20: زیرمجموعه‌هاییازحرکت،درروشکنترلانتخابیزیرمجموعه‌هایحرکتی [8]. 23

شکل‏1‑21: کنترلمدلمجازیوتعویضمدل‌هایمجازیدرمقاطعیازحرکت [30]. 23

شکل‏2‑1: ترسیمحرکتمفاصلپابهصورتشماتیک. 31

شکل‏2‑2: ساختارکلیعملگرهایسریالاستیک [32]. 33

شکل‏2‑3: بلوکدیاگرامکاملکنترلامپدانسصفر. 34

شکل‏2‑4: بلوکدیاگرامRSEA Torque Controller. 34

شکل‏2‑5: بلوکدیاگرامجزئیاتحلقهکنترلیامپدانسصفر. 35

شکل‏2‑6: نمودارگامحرکتپادرطییکسیکلکاملدرفضایمفاصل. 35

شکل‏2‑7: بلوکدیاگرامکاملکنترلامپدانس. 36

شکل‏2‑8: بلوکدیاگرامجزئیاتحلقهکنترلیامپدانس. 36

شکل‏2‑9: حلقهکنترلیمسیربرایرباتلوکومات [31]. 37

شکل‏2‑10: تونلمجازیمختصاتمفاصلپابرایرباتلوکومات [31]. 38

شکل‏2‑11: حلقهکنترلیمیدان نیروبرایرباتالکس [11]. 40

شکل‏2‑12: مختصاتدکارتیموقعیتانتهاییپاونحوهاعمالنیروهادرتونلمجازی [11]. 41

شکل‏2‑13: نیروهایاعمالیمماسیوعمودیبهپابرایپارامترهایمختلف 42

شکل‏2‑14: تمثیلالگویالگوریتمکنترلیرودخانه. 43

شکل‏2‑15: بلوکدیاگرامکنترلمیدان سرعت (رودخانه) 44

شکل‏3‑1: رباتساختهشدهاولیهبدوناصلاحاتثانویه [15]. 46

شکل‏3‑2: عملگرهایساختهشدهاولیهبدوناصلاحاتثانویه [35]. 47

شکل‏3‑3: پایهنگهدارندهرباتومکانیزمدرجاتآزادیلگن. 49

شکل‏3‑4: اورتزکمرونحوهاتصالبهربات. 50

شکل‏3‑5: بست‌هاینگهدارندهرانوساق. 51

شکل‏3‑6: سوییچ‌هایمحدودکننده. 52

شکل‏3‑7: رباتبههمراهانسان. 53

شکل‏3‑8: چیدمانعملگرهابههمراهانکودرها. 54

شکل‏3‑9: درایورموتورها. 55

شکل‏3‑10: انکودرافزایشی. 56

شکل‏3‑11: کارتقرائتانکودر. 57

شکل‏3‑12: صفحهتنظیماتموتورهاودرایورها. 58

شکل‏3‑13: ابزارهایدردسترسدرمنویتنظیماتموتورودرایور. 59

شکل‏3‑14: صفحهتنظیماتچارت‌ها. 60

شکل‏3‑15: صفحهانتخابنوعکنترلربات. 61

شکل‏3‑16: صفحهدرحالاجرایحلقهکنترلیونمایشنمودارهایترسیمشدهبهصورتزنده. 61

شکل‏4‑1: تغییراتزاویهزانوبرحسبزماندرطولیکسیکلکاملراهرفتن. 64

شکل‏4‑2: تغییراتزاویهرانبرحسبزماندرطولیکسیکلکاملراهرفتن. 64

شکل‏4‑3: تغییراتزاویهزانوبرحسبتغییراتزاویهراندرطولیکسیکلکاملراهرفتن. 65

شکل‏4‑4: تغییراتموقعیتعمودیمچپابرحسبتغییراتافقیمچپادرطولیکسیکلکاملراهرفتن. 65

شکل‏4‑5: تغییراتزاویهرانبرحسبزماندرطولچهارسیکلمتوالیراهرفتنباکنترلامپدانس. 66

شکل‏4‑6: تغییراتزاویهزانوبرحسبزماندرطولچهارسیکلمتوالیراهرفتنباکنترلامپدانس. 66

شکل‏4‑7: تغییراتزاویهزانوبرحسبتغییراتزاویهراندرطولچهارسیکلمتوالیراهرفتنباکنترلامپدانس. 67

شکل‏4‑8: تغییراتگشتاوررانبرحسبزماندرطولچهارسیکلمتوالیراهرفتنباکنترلامپدانس. 67

شکل‏4‑9: تغییراتگشتاورزانوبرحسبزماندرطولچهارسیکلمتوالیراهرفتنباکنترلامپدانس. 68

شکل‏4‑10: تغییراتزاویهرانبرحسبزماندرطولچهارسیکلمتوالیراهرفتنباکنترلموقعیت. 68

شکل‏4‑11: تغییراتزاویهزانوبرحسبزماندرطولچهارسیکلمتوالیراهرفتنباکنترلموقعیت. 69

شکل‏4‑12: تغییراتزاویهزانوبرحسبتغییراتزاوبهراندرطولچهارسیکلمتوالیراهرفتنباکنترلموقعیت. 69

شکل‏4‑13: تغییراتگشتاوررانبرحسبزماندرطولچهارسیکلمتوالیراهرفتنباکنترلموقعیت. 70

شکل‏4‑14: تغییراتگشتاورزانوبرحسبزماندرطولچهارسیکلمتوالیراهرفتنباکنترلموقعیت. 70

شکل‏4‑15: مقایسهتغییراتاختلافگشتاورمطلوبوحقیقیرانبرحسبزماندرطولچهارسیکلمتوالیراهرفتندردوروشکنترلامپدانسوکنترلموقعیت. 71

شکل‏4‑16: مقایسهتغییراتاختلافگشتاورمطلوبوحقیقیزانوبرحسبزماندرطولچهارسیکلمتوالیراهرفتندردوروشکنترلامپدانسوکنترلموقعیت. 71

شکل‏4‑17: تغییراتزاویهراندرطولچهارسیکلمتوالیراهرفتنبااعمالکنترلمسیر. 72

شکل‏4‑18: تغییراتزاویهزانودرطولچهارسیکلمتوالیراهرفتنبااعمالکنترلمسیر. 73

شکل‏4‑19: تغییراتگشتاورراندرطولچهارسیکلمتوالیراهرفتنبااعمالکنترلمسیر. 73

شکل‏4‑20: تغییراتگشتاورزانودرطولچهارسیکلمتوالیراهرفتنبااعمالکنترلمسیر. 74

شکل‏4‑21: تغییراتزاویهزانونسبتبهزاویهراندرطولچهارسیکلمتوالیراهرفتنبااعمالکنترلمسیر. 74

شکل‏4‑22: تغییراتزاویهراندرطولچهارسیکلمتوالیراهرفتنبااعمالکنترلمیدان نیرو. 75

شکل‏4‑23: تغییراتزاویهزانودرطولچهارسیکلمتوالیراهرفتنبااعمالکنترلمیدان نیرو. 75

شکل‏4‑24: تغییراتگشتاورراندرطولچهارسیکلمتوالیراهرفتنبااعمالکنترلمیدان نیرو. 76

شکل‏4‑25: تغییراتگشتاورزانودرطولچهارسیکلمتوالیراهرفتنبااعمالکنترلمیدان نیرو. 76

شکل‏4‑26: تغییراتزاویهزانونسبتبهزاویهراندرطولچهارسیکلمتوالیراهرفتنبااعمالکنترلمیدان نیرو. 77

شکل‏4‑27: تغییراتزاویهزانونسبتبهزاویهراندرطولچهارسیکلمتوالیراهرفتنبااعمالکنترلمیدان نیرو. 77

شکل‏4‑28: تغییراتزاویهراندرطولسهسیکلمتوالیراهرفتنبااعمالکنترلمیدان سرعت. 78

شکل‏4‑29: تغییراتزاویهزانودرطولسهسیکلمتوالیراهرفتنبااعمالکنترلمیدان سرعت. 79

شکل‏4‑30: تغییراتگشتاورراندرطولسهسیکلمتوالیراهرفتنبااعمالکنترلمیدان سرعت. 79

شکل‏4‑31: تغییراتگشتاورزانودرطولسهسیکلمتوالیراهرفتنبااعمالکنترلمیدان سرعت. 80

شکل‏4‑32: تغییراتزاویهزانونسبتبهتغییراتزاویهراندرطولسهسیکلمتوالیراهرفتنبااعمالکنترلمیدان سرعت (رودخانه). 80

نقد و بررسی‌ها

هنوز بررسی‌ای ثبت نشده است.

اولین کسی باشید که دیدگاهی می نویسد “طراحيیک روش بهینه برای کنترل مسير حرکت ربات توانبخشي پاي بيماران”

طراحيیک روش بهینه برای کنترل مسير حرکت ربات توانبخشي پاي بيماران

تعداد 102 صفحه درword

كارشناسي ارشد مهندسي مکانيک-طراحي کاربردي

طراحيیک روش بهینه برای کنترل مسير حرکت ربات توانبخشي پاي بيماران

چكيده

كليد واژه:توانبخشی، کنترل مسیر، ربات، آموزش راه رفتن، تردمیل

فهرست مطالب

عنوان صفحه

فهرست جدول‌ها

عنوان صفحه

فهرست شكل‌‌ها

عنوان صفحه