بررسي و شبيه سازي تعادل حركتي عمود پرواز چهار موتوره و تعيين ظرفيت حمل بار در حركت با مسير از پيش تعيين شده

116 صفحه فايل word

قابل ويرايش

چکیده:

کواد کوپتر از ادوات فضایی محسوب می شود که کنترل آن بسیار مهم است از جهات مختلف کنترل پیش بین یکی از روش های کنترلی است که زیر مجموعه روش های کنترلی مبتنی بر مدل می شود. در این تحقیق فرض می شود مدلی که برای کنترل کواد کوپتر استفاده شده است مدل دقیق است.هدف کنترل دقیق کواد کوپتر بر مبنای یک مدل پیش بین و استفاده از mpc برای کنترل آن است.سهولت کنترل کواد کوپتر  باعث کاربرد فراوان آن ها در صنعت هوا فضا شده است. ، کواد کوپتر به عنوان وسیله ای با 4 روتور نیز شناخته می شود، یک هلیکوپتر با چهارروتور است.روتورها وظیفه حرکت به سمت بالا را دارا می باشند. روتورها با فاصله های مساوی قرار می گیرد از مرکز ثقل کوادکوپترقرارمی گیرد. تنظیم سرعت زاویه ای روتوربه وسیله ی موتورهای الکتریکی انجام می شود. ایده طراحی کواد کوپتر معمولی به دلیل ساده گی ساختار برای ساخت وسایل نقلیه هوایی کوچک بدون سرنشین مطرح شد.از موارد استفاده آن در  نظارت، جستجو و نجات، ساخت و ساز می توان نام برد. اصول و نقطه ابتدایی برای انجام کار کنترل کواد کوپتر بدست آوردن مدل دینامیکی کواد کوپتر می باشد .  روش های کنترلی که برای این سیستم معرفی شده کنترلر کلاسیک و همچنین هوشمند بوده است . به دلیل مشکلات زیادی که این نوع کنترل ها داشته اند کمتر مورد استفاده در صنعت هوا فضا قرار گرفته اند. مشكلات موجود در سيستم‏هاي هوشمند: لحاظ نکردن پارامترهاي حالت استفاده از مدل خطي لحاظ نکردن تأخير لحاظ نکردن محدوديتها  دراین پایا نامه با استفاده از مدل سازی در شرایط مختلف تعادل کواد کوپتر بررسی شده و درنهایت یک کنترلر مناسب پیش بین پیشنهاد شده است.

کلمات کلیدی: کوادروتور، عمودپرواز، تعادل حرکتی، کنترل پیش بین، هوافضا