فهرست مطالب
عنوان |
صفحه |
فصل اول …………………………………………………………………………………………………………………………….. |
1 |
1- مقدمه ………………………………………………………………………………………………………………. |
2 |
1-1- انواع ماهواره …………………………………………………………………………………………. |
2 |
1-2- مدارهای ماهواره …………………………………………………………………………………… |
3 |
1-3- زوایای ماهواره ………………………………………………………………………………………. |
4 |
1-4- کنترل زوایای ماهواره …………………………………………………………………………… |
5 |
1-4-1- محرک ………………………………………………………………………………………. |
6 |
1-4-2- حسگر ……………………………………………………………………………………….. |
7 |
1-5- حسگر زوایای ماهواره …………………………………………………………………………… |
7 |
فصل دوم ……………………………………………………………………………………………………………………………. |
9 |
2- پیشینهی تحقیق ……………………………………………………………………………………………… |
10 |
2-1- حسگرهای پویشی ……………………………………………………………………………….. |
10 |
2-2- حسگرهای دنبالکنندهی لبه ………………………………………………………………. |
13 |
2-3- حسگرهای حفظ توازن تابش ………………………………………………………………. |
14 |
2-4- حسگرهای تصویری ……………………………………………………………………………… |
16 |
2-4-1- حسگر تصویری نور مرئی …………………………………………………………. |
16 |
2-4-2- حسگر تصویری فروسرخ …………………………………………………………… |
18 |
فصل سوم …………………………………………………………………………………………………………………………… |
20 |
3- مفاهیم تئوری حسگر تصویری افق زمین ……………………………………………………….. |
21 |
3-1- انتخاب نوع حسگر افق زمین ……………………………………………………………….. |
21 |
3-2- نوع پرتوی دریافتی در یک حسگر تصویری افق زمین ……………………….. |
22 |
3-3- ویژگیهای حسگرهای تصویری افق زمین ………………………………………….. |
23 |
3-3-1- ویژگیهای مشترک حسگرهای تصویری افق زمین ………………… |
23 |
3-3-2- تفاوتهای حسگرهای تصویری افق زمین ……………………………….. |
24 |
3-4- کلیات تعیین زوایای ماهواره ………………………………………………………………… |
24 |
3-4-1- تعیین زوایا از روش تصویری ……………………………………………………. |
24 |
3-4-2- تخمین زوایا با استفاده از مدل وضعیت زوایای ماهواره ………….. |
25 |
3-4-3- محاسبهی دقیق زوایا با استفاده از فیلتر کالمن ……………………… |
25 |
3-5- تشخیص مکان افق زمین …………………………………………………………………….. |
25 |
3-6- روشهای محاسبهی زوایای ماهواره …………………………………………………….. |
27 |
3-6-1- محاسبهی زوایای ماهواره با استفاده از خط افق ……………………… |
27 |
3-6-2- محاسبهی زوایای ماهواره با استفاده از مرکز زمین …………………. |
30 |
3-7- تأثیر میدان دید دوربین بر اندازهگیری زوایای ماهواره ………………………. |
37 |
فصل چهارم ……………………………………………………………………………………………………………………….. |
39 |
4- الگوریتمهای تشخیص لبه در تصویر ………………………………………………………………. |
40 |
4-1- مشتق مرتبهی اول (بردار گرادیان) …………………………………………………….. |
40 |
4-1-1- عملگر Roberts ………………………………………………………………………. |
42 |
4-1-2- عملگر Prewitt ……………………………………………………………………….. |
43 |
4-1-3- عملگر Sobel …………………………………………………………………………… |
44 |
4-2- الگوریتم تشخیص لبهی Marr-Hildreth …………………………………………. |
45 |
4-3- الگوریتم تشخیص لبهی Canny ………………………………………………………… |
46 |
4-4- روشهای خاص تشخیص لبه ………………………………………………………………. |
49 |
4-5- بررسی روشهای تشخیص لبه در تصویر ……………………………………………. |
49 |
فصل پنجم …………………………………………………………………………………………………………………………. |
52 |
5- تئوری روش اجتماع حسگرها (پیکسلها) ……………………………………………………… |
53 |
5-1- اطلاعات هر پیکسل ……………………………………………………………………………… |
53 |
5-2- اشیاء موجود در تصویر افق زمین ………………………………………………………… |
54 |
5-3- نوار مفید تصویر افق زمین …………………………………………………………………… |
55 |
5-4- تعیین نقاط افق زمین ………………………………………………………………………….. |
56 |
5-5- برآورد منحنی افق زمین ……………………………………………………………………… |
58 |
5-6- نوع منحنی افق زمین …………………………………………………………………………… |
59 |
5-7- محاسبهی زوایای ماهواره …………………………………………………………………….. |
63 |
5-8- نمودار روند کلی روش اجتماع حسگرها (پیکسلها) ………………………….. |
63 |
فصل ششم ………………………………………………………………………………………………………………………… |
65 |
6- مدل زوایای ماهواره …………………………………………………………………………………………. |
66 |
6-1- حرکات ماهواره …………………………………………………………………………………….. |
66 |
6-1-1- حرکت چرخشی ماهواره …………………………………………………………… |
66 |
6-1-2- حرکت مداری ماهواره ………………………………………………………………. |
67 |
6-2- زوایا و جهت ماهواره …………………………………………………………………………….. |
68 |
6-3- معادلات دینامیکی حرکت چرخشی ماهواره ……………………………………….. |
69 |
6-3-1- معادلات فضای حالت برای حرکت چرخشی ماهواره ………………. |
72 |
6-4- شرایط صحت و اعتبار مدل حرکت چرخشی ماهواره …………………………. |
74 |
6-5- عوامل ایجاد خطا در مدل حرکت چرخشی ماهواره ……………………………. |
74 |
6-6- تقریبهای استفادهشده برای به دست آوردن مدل خطی ………………….. |
76 |
6-7- مدل غیرخطی حرکت چرخشی ماهواره ……………………………………………… |
77 |
فصل هفتم …………………………………………………………………………………………………………………………. |
80 |
7- تئوری فیلتر کالمن ………………………………………………………………………………………….. |
81 |
7-1- معرفی فیلتر کالمن ………………………………………………………………………………. |
81 |
7-2- الگوریتم فیلتر کالمن …………………………………………………………………………… |
82 |
7-3- نویزهای اندازهگیری و فرآیند ………………………………………………………………. |
84 |
7-4- فیلتر کالمن توسعهیافته ………………………………………………………………………. |
85 |
7-5- مقایسهی فیلتر کالمن معمولی با فیلترهای غیرخطی ………………………… |
86 |
فصل هشتم ……………………………………………………………………………………………………………………….. |
88 |
8- شبیهسازی ……………………………………………………………………………………………………….. |
89 |
8-1- شبیهسازی روش اجتماع حسگرها (پیکسلها) …………………………………… |
89 |
8-1-1- نوع تصویر دریافتی …………………………………………………………………… |
90 |
8-1-2- شناسایی قسمت تیره (فضا) در تصویر …………………………………….. |
90 |
8-1-3- به دست آوردن معادلهی اولیهی افق زمین …………………………….. |
95 |
8-1-4- مشخص کردن حدود افق زمین (جوّ زمین یا نوار مفید) ………… |
97 |
8-1-5- انتخاب بازهی مناسب شدت روشنایی ……………………………………… |
98 |
8-1-6- تخمین منحنی افق زمین …………………………………………………………. |
100 |
8-1-7- مثال تخمین منحنی افق زمین ……………………………………………….. |
102 |
8-2- شبیهسازی فیلتر کالمن برای حسگر افق زمین ………………………………….. |
106 |
8-2-1- فرضیات شبیهسازی فیلتر کالمن …………………………………………….. |
107 |
8-2-2- اجرای شبیهسازی فیلتر کالمن ………………………………………………… |
107 |
8-2-3- عملکرد فیلتر کالمن …………………………………………………………………. |
113 |
8-2-4- ویژگیهای کنترلی مدل …………………………………………………………… |
114 |
فصل نهم …………………………………………………………………………………………………………………………….. |
116 |
9- نتیجهگیری و پیشنهادات ………………………………………………………………………………… |
117 |
9-1- نتیجهگیری …………………………………………………………………………………………… |
117 |
9-2- پیشنهادات ……………………………………………………………………………………………. |
118 |
منابع …………………………………………………………………………………………………………………………………… |
119 |
پیوستها ……………………………………………………………………………………………………………………………. |
122 |
پیوست الف: برنامهی پردازش تصویر برای به دست آوردن منحنی افق زمین …….. |
122 |
پیوست ب: برنامهی فیلتر کالمن …………………………………………………………………………… |
127 |
پیوست پ: برنامهی تطبیق دایره بر یک سری از نقاط ………………………………………… |
130 |
پیوست ت: برنامهی تخمین بیضی از روش هندسی …………………………………………….. |
132 |
پیوست ث: برنامهی تخمین بیضی از روش مستقیم غیرتکراری ………………………….. |
138 |
فهرست جدولها
عنوان |
صفحه |
جدول 1-1: مدارهای ماهواره …………………………………………………………………………………………….. |
3 |
فهرست شکلها
عنوان |
صفحه |
شکل 1-1: مقایسهی دیداری مدارهای ماهواره …………………………………………………………………. |
4 |
شکل 1-2: محورهای مختصات و زوایای ماهواره ……………………………………………………………… |
5 |
شکل 1-3: چرخ عکس العملی ماهواره …………………………………………………………………………….. |
6 |
شکل 1-4: پرتابکنندهی گاز در ماهواره …………………………………………………………………………. |
7 |
شکل 2-1: حسگر افق زمین با دو آشکارساز فروسرخ عمود بر هم ………………………………….. |
11 |
شکل 2-2: حسگر افق زمین با دو آشکارساز فروسرخ در امتداد هم ………………………………. |
11 |
شکل 2-3: شکل موج خروجی با دو آستانهی مختلف ……………………………………………………. |
12 |
شکل 2-4: نحوهی قرارگیری چهار آشکارساز دنبالکنندهی لبه ……………………………………. |
13 |
شکل 2-5: نحوهی قرارگیری دو آشکارساز حفظ توازن تابش ………………………………………… |
15 |
شکل 2-6: نقاط مناسب و نامناسب …………………………………………………………………………………. |
17 |
شکل 2-7: روند کلی محاسبهی زوایا ………………………………………………………………………………. |
17 |
شکل 2-8: خطوط و نقاط تشخیص افق زمین ……………………………………………………………….. |
18 |
شکل 2-9: شدت روشنایی پیکسلها در حرکت از بالا به پایین در ستون 384 و دوسطحیشدهی آن با فیلتر و بدون فیلتر …………………………………………………… |
19 |
شکل 3-1: تصویر نور مرئی و فروسرخ از کرهی زمین ……………………………………………………… |
22 |
شکل 3-2: نمودار محاسبهی زوایای ماهواره با استفاده از خط افق ……………………………….. |
28 |
شکل 3-3: روابط فاصلهی 𝛼 و زاویهی Pitch ……………………………………………………………….. |
29 |
شکل 3-4: بردار مرکز زمین …………………………………………………………………………………………….. |
31 |
شکل 3-5: بردار مرکز زمین در وضعیت تعادل ماهواره ………………………………………………….. |
32 |
شکل 3-6: دوران و انتقال بردار مرکز زمین ……………………………………………………………………. |
33 |
شکل 4-1: عملگرهای یک بُعدی ……………………………………………………………………………………… |
41 |
شکل 4-2: بردار گرادیان تصاویر ………………………………………………………………………………………. |
42 |
شکل 4-3: عملگرهای Roberts …………………………………………………………………………………….. |
42 |
شکل 4-4: عملگرهای Prewitt ………………………………………………………………………………………. |
43 |
شکل 4-5: عملگرهای قطری Prewitt …………………………………………………………………………… |
43 |
شکل 4-6: عملگرهای Sobel ………………………………………………………………………………………….. |
44 |
شکل 4-7: عملگرهای قطری Sobel ………………………………………………………………………………. |
44 |
شکل 4-8: چهار محور یک همسایگی 3×3 ……………………………………………………………………. |
47 |
شکل 4-9: محدودهی نرمال لبهی افقی ………………………………………………………………………….. |
47 |
شکل 5-1: نوار مفید افق زمین …………………………………………………………………………………………. |
56 |
شکل 5-2: تعیین یک نقطه از افق زمین با استفاده از اطلاعات یک پیکسل …………………. |
57 |
شکل 5-3: بیضی تخمینی از روش مستقیم ……………………………………………………………………. |
61 |
شکل 5-4: خطای بیضی نسبت به دایره در تخمین منحنی …………………………………………… |
62 |
شکل 5-5: نمودار روند کلی روش اجتماع حسگرها (پیکسلها) ……………………………………. |
64 |
شکل 6-1: دستگاه مختصات ماهواره ……………………………………………………………………………….. |
67 |
شکل 6-2: حرکت مداری ماهواره ……………………………………………………………………………………. |
68 |
شکل 6-3: حرکت مداری و چرخشی ماهواره …………………………………………………………………. |
69 |
شکل 7-1: نمودار عملکرد فیلتر کالمن ……………………………………………………………………………. |
83 |
شکل 7-2: نمودار الگوریتم فیلتر کالمن ………………………………………………………………………….. |
83 |
شکل 8-1: تصویر نمونه و هیستوگرام آن ………………………………………………………………………… |
91 |
شکل 8-2: اکثریت فضای تیره در تصویر دو سطحی و اصلی …………………………………………. |
92 |
شکل 8-3: ناحیهی رشدیافته در تصویر دو سطحی و اصلی …………………………………………… |
93 |
شکل 8-4: پر کردن سوراخها در ناحیهی رشدیافته ……………………………………………………….. |
95 |
شکل 8-5: پیکسلهای لبهی ناحیهی تیره و دایرهی برازششده …………………………………… |
96 |
شکل 8-6: دایرهی ابتدایی – خط تخمینی افق – دایرهی قرینهشده ……………………………. |
96 |
شکل 8-7: دایرهی تخمینی اولیهی افق زمین – مرز بالا و پایین جوّ زمین ………………….. |
98 |
شکل 8-8: پیکسلهای تیرهی جوّ زمین ………………………………………………………………………… |
99 |
شکل 8-9: تصویر نوار مفید روشن و هیستوگرام آن ………………………………………………………. |
100 |
شکل 8-10: تخمین منحنی افق زمین …………………………………………………………………………….. |
101 |
شکل 8-11: دایرهی افق زمین ………………………………………………………………………………………….. |
102 |
|
|
شکل 8-12: مثال 1 ………………………………………………………………………………………………………….. |
103 |
شکل 8-13: مثال 2 …………………………………………………………………………………………………………. |
103 |
شکل 8-14: مثال 3 ………………………………………………………………………………………………………….. |
104 |
شکل 8-15: مثال 4 …………………………………………………………………………………………………………. |
104 |
شکل 8-16: مثال 5 ………………………………………………………………………………………………………….. |
105 |
شکل 8-17: مثال 6 ………………………………………………………………………………………………………….. |
106 |
شکل 8-18: تخمین زاویهی Roll …………………………………………………………………………………… |
108 |
شکل 8-19: تخمین زاویهی Pitch …………………………………………………………………………………. |
108 |
شکل 8-20: زوایای Roll و Pitch با اعمال ورودی ……………………………………………………….. |
109 |
شکل 8-21: تخمین زوایای ماهواره با شرط اولیه ……………………………………………………………. |
110 |
شکل 8-22: تخمین زوایای ماهواره با شرط اولیه و ورودی …………………………………………… |
111 |
شکل 8-23: نمودار اول حساسیت زوایای ماهواره نسبت به نویزهای ورودی ……………….. |
112 |
شکل 8-24: نمودار دوم حساسیت زوایای ماهواره نسبت به نویزهای ورودی ……………….. |
112 |
شکل 8-25: نمودار سوم حساسیت زوایای ماهواره نسبت به نویزهای ورودی ………………. |
113 |
شکل 8-26: مقادیر ویژهی ماتریس A مدل ناپایدار ………………………………………………………. |
115 |
شکل 8-27: مقادیر ویژهی ماتریس A مدل پایدار ………………………………………………………… |
115 |
addebra –
It is a desolate, empty, and lonely piece of straight road stretching more than 1, 000 miles priligy farmacias del ahorro
frarverot –
After seeing Zhao Lingfei going to the camp of Bp Lowering Supplements exercises for high blood pressure and cholesterol exercises for high blood pressure and cholesterol Hypertension Pills Name exercises for high blood pressure and cholesterol his subordinates, the green faced demon king understood what was going on doxycycline interactions with alcohol ILD developed 5 out of 39 patients 12
Dreshorne –
clomid dosage for men We used the Ragged Opposum Sox18 Op mouse that harbors a dominant negative mutation of SOX18
kayaptatt –
Lower concentrations of testosterone increase your risk for agerelated diseases, depression and infertility stromectol merck Darnell PwsgLOnIBEWqnUcy 6 17 2022
TopUnioto –
lasix diuretic side effects Since the first and second heart fields lie contiguously along their entire length Abu Issa and Kirby 2008, it is likely that the molecules discussed above induce both fields at the same time
Dauchfuck –
tamoxifen We conducted a retrospective study of all women with a family history of breast cancer who underwent bilateral prophylactic mastectomy at the Mayo Clinic between 1960 and 1993
Lelosmest –
buy cialis online overnight shipping There are two completely different interfaces
ragsweego –
clomid On the other hand, the chances for a woman undergoing IVF to develop ovarian cancer are so low that what actually this study reveals is how safe IVF is
wakEffita –
priligy 60 mg The ERОІ deficient osteosarcoma cells reveal a high level of proliferation, which can be reversed by PI3K inhibitor LY294002, indicating the key regulation in ERОІ induced PI3K AKT NF ОєB pathway 36
Extergo –
There are a couple of companies that are progressing vaccines again stromectol online canada Doxycycline has been shown to specifically target the apicoplast in Plasmodium spp
PoinnaCen –
priligy buy online usa Based on these studies, Dr
Wextulk –
How did it start gradually, suddenly, other buying cialis online safely
idonrex –
propecia viagra combined Emerson, and Cynthia L
Sleexia –
puscifer v is for viagra vinyl The time it takes for the ovaries to recover can vary from woman to woman
Earneno –
priligy pills Hi, is Maca okay to take if you have a history of oestrogen dominance breast cancer
Drehype –
1 nM and peaked at 1 10 nM Fig where to buy zithromax 2020 Aug 31; 11 1274
embange –
Pierre, USA 2022 06 28 05 51 08 where can i buy stromectol in the usa
Piolymn –
Such a redox mediator system was also found, and it turned out to be 3 hydroxyanthranilic acid 3 HAA buying cialis online usa Parents whoГ‚ do not control when their kids go to bed probablyГ‚ are notГ‚ controlling other aspects they should hence behavior problems, obviously this isn t true in all cases, just like it wasn t true for all kids in the study, but you can generalize
alkague –
With the exception of treating hyponatremia, there is no scientific basis for prescribing a fluid restricted diet in these patients viagra alzheimers disease This medication comes in a single use cartridge
excaccapY –
Thapliyal R, Maru GB buy cialis online without a prescription It is so easy to use and I never get tired of seeing the same results every time
resiask –
Continuous variables were compared with Wilcoxon rank sum tests priligy equivalent
Boucoug –
The Law Offices of Gregory Krasovsky stromectol pill for lice Although the functional significance of these cellular changes is still unclear, the approach is revealing that active neural ensembles show underlying molecular differences compared to apparently identical neurons in the same brain region that are not activated by behaviorally relevant stimuli
Dythist –
These are not things that this deity cares about clomid pills for sale If you have any questions, ask the doctor or pharmacist
chaccette –
Improbable 25 WinStar Farm LLC Kenny Troutt, China Horse Club Ltd viagra vs cialis