%34تخفیف

تحلیل عملکرد ربات های متحرک شنی دار و شبیه سازی حرکت آنها بر روی سطوح مختلف

تحلیل عملکرد ربات های متحرک شنی دار و شبیه سازی حرکت آنها بر روی سطوح مختلف

تعداد 143صفحه درword

کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک-گرایش طراحی کاربردی

تحلیل عملکرد ربات های متحرک شنی دار و شبیه سازی حرکت آنها

بر روی سطوح مختلف

چکیده

در میان ربات های متحرک، با توجه به سطح تماس بیشتر وسایل نقلیه شنی دار با بستر، تغییر جنس بستر بر عملکرد ربات تاثیر بسزایی دارد. در نتیجه پیش بینی تعاملات بین بستر و ربات های شنی دار می تواند در پیش بینی عملکرد آن ها در شرایط مختلف مفید باشد. از طرفی در صورت مجهز بودن ربات های متحرک به بازوی رباتیکی، اثر متقابل بازو و ربات باید مورد بررسی قرار گیرد. لازم به ذکر است که وجود بازوی رباتیکی بر روی ربات متحرک، مخصوصاً زمان حمل بار، سبب افزایش ارتفاع مرکز جرم می شود. این مسأله سبب افزایش احتمال واژگونی ربات می گردد، در صورتی که ربات می تواند با استفاده از بازوی خود پایداری خود را حفظ کند.در این پروژه ربات متحرک شنی دار MRP به همراه بازوی رباتیکی 5 درجه آزادی، موجود در آزمایشگاه مکاترونیک دانشگاه تربیت مدرس، با استفاده از نرم افزار یونیورسال مکانیزم مدل سازی شده و پس از تأیید صحت مدل شبیه سازی شده طی تست آزمایشگاهی، جهت نشان دادن تاثیر شرایط محیطی و پارامتر های ربات بر عملکرد آن، رفتار دینامیکی مدل شبیه سازی شده در شرایط مختلف بررسی شده است.در ابتدا عملکرد ربات شبیه سازی شده در بستر های با جنس مختلف بررسی شده است. که در نتیجه جنس بستر به عنوان عاملی مهم در عملکرد ربات باید در طراحی و بررسی ها مورد توجه قرار گیرد. یکی از خواص تأثیرگذار بستر بر عملکرد ربات، میزان فرورفتگی در بستر می باشد در صورتی که در برخی تحقیقات جهت ساده سازی روابط، بستر صلب در نظر گرفته شده است. به منظور نشان دادن اهمیت فرورفتگی، عملکرد مدل شبیه سازی شده در دو حالت بستر صلب و بستر غیر صلب مقایسه شده است. در مرحله بعدی مدل ساده ای از سیستم تعلیق به مدل اضافه شده و عملکرد آن بررسی شده که در نتیجه کاهش نوسانات و نیرو های ضربه ای مشاهده شده است. در ادامه به منظور بررسی تعاملات بازو و ربات، با مدلسازی بازوی رباتیکیبر روی ربات، اثر متقابل بازو و ربات بررسی شده است. این اثر متقابل به صورت افزایش لغزش، نیرو های ضربه ای، نوسانات بیشتر و انحراف ازمسیر برای ربات و به صورت افزایش گشتاور وارده به مفاصل و انحراف کارگیر از مسیر مشاهده شده است. و در آخر با هدف جلوگیری از واژگونی ربات در شرایط مختلف و افزایش پایداری، پس از تعیین وضعیت پایداری ربات با استفاده معیار پایداری نیرو-زاویه، یک الگوریتم پایدارسازبرای ربات طراحی شده است.این الگوریتم پایدارسازبا جابجایی کارگیر پایداری ربات را حفظ می نماید. با استفاده از معیار پایداری و تست های عملی نشان داده شده است که حضور نیرو های دینامیکی، پایداری را تحت تاثیر قرار می دهد و هم چنین محل مناسب کارگیر می تواند سبب افزایش محدوده کاری ربات گردد به طوری که حداکثر شیب عرضی پایدار برای ربات افزایش می یابد.

کلید واژه: ربات شنی دار، شنی، بازوی رباتیکی، فرورفتگی، تعامل شنی-بستر، تعامل بازو-ربات، پایداری

دسته: فنی و مهندسی, مهندسي مکانيک برچسب: بازوی رباتیکی, پایداری, تعامل بازو-ربات, تعامل شنی-بستر, شنی, فرورفتگی, کلید واژه: ربات شنی دار

توضیحات
نظرات (2)

فصلاول

مقدمه.. 1

1-1- مقدمه.. 2

1-2- طبقهبندیرباتهایمتحرک.. 3

1-3- بررسیرباتهایمناسببرایمسیرهایناهموار.. 5

1-4- ساختاروعملکردرباتهایشنیدار.. 8

1-4-1- تاریخچهرباتهایمتحرکشنیدار.. 12

1-5- اهمیتموضوعوتعریفمسأله.. 16

1-6- مروریبرادبیات.. 17

1-7- ساختارپروژه.. 19

فصلدوم

مدلسازیوشبیهسازیدینامیکیرباتشنیدار.. 20

2-1- مقدمه.. 21

2-2- معرفیرباتMRP.. 22

2-3- مدلسینماتیکیودینامیکیبازووبدنه.. 24

2-3-1- سینماتیکمستقیمبازو.. 24

2-3-2- سینماتیکمعکوسبازو.. 26

2-3-3- ژاکوبینبازو.. 28

2-3-4- دینامیکبازوهمراهبابدنه.. 29

2-3-5- فضایکاریبازو.. 30

2-4- مدلتعاملبابستر.. 31

2-4-1- مدلبستردرحالتصلب.. 31

2-4-2- مدلبستردرحالتغیرصلب.. 33

2-4-3- میزانفرورفتگیوتوزیعتنش.. 36

2-5- شبیهسازیدینامیکی.. 40

2-5-1- معرفينرمافزاریونیورسالمکانیزم (UM).. 41

2-5-2- مدلشبیهسازیشدهدرنرمافزارUM… 42

2-5-3- صحتسنجی.. 43

2-6- شبیهسازیبدوندرنظرگرفتنبازویرباتیکی.. 45

2-6-1- عملکرددربسترباجنسمتفاوت.. 45

2-6-2- اهمیتدرنظرگرفتناثرفرورفتگیدربستر.. 60

2-7- عملکردباوجودسیستمتعلیق.. 63

2-7-1- سیستمتعلیقپیچشی.. 64

2-7-2- بررسیعملکرد.. 65

2-8- مدلسازیبادرنظرگرفتنبازویرباتیکی.. 68

2-8-1- اثروجودبازویمتحرکدرعملکردربات.. 69

2-8-2- تاثیرحرکترباتبرعملکردبازو.. 76

2-9- جمعبندی.. 82

فصلسوم

تحلیلپایداریوتستهایتجربی.. 84

3-1- مقدمه.. 85

3-2- معیارپایدارینیرو- زاویه[32].. 88

3-2-1- بررسیدینامیکیمعیارنیرو-زاویه[32].. 91

3-2-2- تعیینپایداریبااستفادهازمعیارنیرو-زاویه[32].. 92

3-3- طراحیالگوریتمپایدارساز.. 94

3-4- تحلیلپایداری.. 97

3-4-1- بررسیتغییراتمعیارپایداریطیحرکت.. 97

3-4-2- بررسیتغییراتمعیارپایداریبادرنظرگرفتننیروهایدینامیکی 99

3-4-3- بررسیعملکردالگوریتمپیشنهادی.. 101

3-4-4- پیشبینیحداکثرشیبعرضیدرحالتاستاتیکیودینامیکی.. 104

3-5- جمعبندی.. 109

فصلچهارم

نتیجهگیریوپیشنهادات.. 110

4-1- نتیجهگیری.. 111

4-2- پیشنهادات.. 113

مراجع.. 114

فهرستجدول ها

جدول 2- 1- پارامتر‌هایDHبازویمتحرکموجوددرآزمایشگاهمکاترونیکدانشگاهتربیتمدرس[21] 25

جدول 2- 2- فرکانسهایطبیعیبهدستآمدهبرایرباتومدلهایشبیهسازیشدهدرنرمافزارهایADAMSوUM… 44

جدول 2- 3- معرفیپارامترهایبستر [44].. 47

جدول 2- 4- پارامترهایبسترهایموردبررسی.. 47

جدول 2- 5- مشخصاتسیستمتعلیقاضافهشده[44].. 64

جدول 3- 1- نتایجمربوطبهحداکثرشیبعرضیپایداربهدستآمدهازشبیهسازیوآزمایش 108

فهرستشکل ها

شکل 1- 1- نمایکلیشنی.. 8

شکل 1- 2- اجزایتشکیلدهندهیسیستمتعلیقشنیدار.. 9

شکل 1- 3- واگنساختهشدهتوسطبیلونفباقدرتبخار.. 13

شکل 1- 4- یکنمونهازتراکتورهورنسبای.. 14

شکل 2- 1- نمایکلیربات.. 22

شکل 2- 2- مدلشبیهسازیشدهرباتMRPدرنرمافزارسالیدورک.. 23

شکل 2- 3- محور‌هایمختصاتاستانداردبازویرباتیکیموجوددرآزمایشگاهمکاترونیکدانشگاهتربیتمدرس.. 24

شکل 2- 4–هندسهواندازههایبازویرباتیکیموردبررسی.. 26

شکل 2- 5- نمایبازودرصفحه‌ایکهبازودرآنقراردارد… 27

شکل 2- 6- محدودهفضایکاریبازو.. 30

شکل 2- 7- نمایشصفحهایفضایکاریبازو.. 30

شکل 2- 8- فشارعمودینوسانی[43].. 34

شکل 2- 9- تغییراتفشاربرحسبفرورفتگیبرایبسترهایمختلف.. 35

شکل 2- 10- چندنمونهازبسترهایموردبررسی.. 35

شکل 2- 11- معرفیزوایایتماسچرخ [39] …………………………………………………………………………………..37شکل 2- 12- فرورفتگیاستاتیکی [39] 37

شکل 2- 13- فرورفتگیدینامیکی[39].. 37

شکل 2- 14 – مجموعهموردآزمایشدرآزمایشگاهمکاترونیکدانشگاهتربیتمدرس [21].. 43

شکل 2- 15- نمودارطیفتوانبهدستآمدهازشتابعمودیربات.. 44

شکل 2- 16- مدلشبیهسازیشدهرباتMRPبدونبازودرنرمافزارUM… 45

شکل 2- 17- شرایطبررسیرفتاردینامیکیرباتشبیهسازیشده.. 46

شکل 2- 18- مقایسهدادههایبهدستآمدهازشبیهسازیوتئوریبکربراینمودارفشار-فرورفتگی.. 48

شکل 2- 19 – منحنینماییتنشبرشینسبیبرایK=0.01وK=0.045. 49

شکل 2- 20- منحنینماییبرشیبرایبسترهایمختلف.. 50

شکل 2- 21- نتایجبهدستآمدهازمدلشبیهسازیشدهدرنرمافزارUMبرایتغییراتتنشبرشیبرحسبجابجاییبرشی.. 50

شکل 2- 22 –نتایجتجربیبهدستآمدهبرایرباتموردبررسیدرمرجع [47] 51

شکل 2- 23- مقایسهمیزانفرورفتگیبرایبسترهایمختلف.. 52

شکل 2- 24- میزانفرورفتگیدربسترهایگل،خاکوشن.. 52

شکل 2- 25- میزانفرورفتگیونیروهایمقاومتیبرایرباتموردبررسیدرمرجع [48] بررویبرف.. 53

شکل 2- 26- مقایسهمیزانلغزشطولیدربسترهایمختلف.. 54

شکل 2- 27- نمودارفرورفتگیبرحسبدرصدلغزش،الف- دادههایتجربیوتئوریبرایتغییراتفرورفتگیبرحسبدرصدلغزشبرایمرجع [50] ،ب- دادههایتجربیوتئوریبرایتغییراتفرورفتگیبرحسبدرصدلغزشبرایمرجع [51] بههمراهمحدودهتغییراتجابجاییبررویشن.. 55

شکل 2- 28- مقایسهلغزشنسبیشنیهابرایبسترهایمختلف.. 56

شکل 2- 29- مقایسهمیزانلغزشعرضیرباتشبیهسازیشدهبرایبسترهایمختلف 56

شکل 2- 30- مقایسهمیزانانحرافازمسیربرایبسترهایمختلف.. 57

شکل 2- 31- تغییراتکاراییدرطولحرکترباتبرایبسترهایمختلفهمراهبادادههایفیلترشده 58

شکل 2- 32- نمودارمیلهایکاراییرباتدربسترهایمختلف.. 58

شکل 2- 33- میزانافتانرژیونیرویعمودیبرحسبدرصدلغزشبررویبسترسیمانوشنمربوطبهمرجع [52].. 59

شکل 2- 34- مقایسهمیزانجابجاییعمودیرباتدرحالتبسترصلبوغیرصلب 60

شکل 2- 35- مقایسهمیزانانحرافازمسیربرایبسترصلبوغیرصلب.. 61

شکل 2- 36- مقایسهمیزانلغزشبرایبسترصلبوغیرصلب.. 62

شکل 2- 37- مقایسهکاراییدربسترصلبوغیرصلب.. 62

شکل 2- 38- رباتکاملشبیهسازیشدههمراهباسیستمتعلیقپیچشیوشنیجداشده 63

شکل 2- 39- سیستمتعلیقنصبشدهرویچرخرباتبههمراهمشخصات [44] 64

شکل 2- 40- مقایسهکاراییبرایحالتبدونسیستمتعلیقوحالتهمراهباسیستمتعلیق 65

شکل 2- 41- مقایسهمیزانجابجاییعمودیرباتبرایحالتبدونسیستمتعلیقوحالتهمراهسیستمتعلیق.. 66

شکل 2- 42- مقایسهنیروهایعمودیواردهبهچرخهایمحرکبرایحالتبدونسیستمتعلیقوهمراهباسیستمتعلیق.. 67

شکل 2- 43- رباتشبیهسازیشدهبههمراهبازویرباتیکیسهدرجهآزادیبااستفادهازنرمافزارUM 68

شکل 2- 44- مقایسهمیزانفرورفتگیشنیهایچپوراستدردوحالتحرکتبازووعدمحرکتبازو 70

شکل 2- 45- مقایسهمیزانلغزشدردوحالتحرکتبازووعدمحرکتآن.. 71

شکل 2- 46- مقایسهلغزشنسبیدوشنیرباتدردوحالتحرکتبازووعدمحرکتآن 71

شکل 2- 47-لغزشطولیدردوحالتبازویثابت (1) وحرکتبازو (2) [19] 72

شکل 2- 48- مقایسهمیزانانحرافازمسیربرایدوحالتحرکتبازووعدمحرکتآن 73

شکل 2- 49 –مسیرطیشدهتوسطرباتدرصورتدستورحرکتدرمسیرمستقیمالف- درصورتبازویساکنوب- درصورتحرکتبازو.. 73

شکل 2- 50 – نیروهایواردهبهچرخهایمتحرکدرصورتحرکتبازو.. 74

شکل 2- 51- نیروهایعمودیواردهبهچرخهایمتحرکدرصورتثابتبودنبازو 75

شکل 2- 52- مقایسهمتوسطنیروهایواردهبهچرخهایمتحرکدردوحالتحرکتبازووبازویثابت 75

شکل 2- 53- مقایسهگشتاورواردهبهمفصلاولدرصورتحرکترباتوثابتبودنآن 77

شکل 2- 54- مقایسهگشتاورواردهبهمفصلدومحولمحورxدرصورتحرکترباتوثابتبودنآن 77

شکل 2- 55- مقایسهگشتاورواردهبهمفصلدومحولمحورYدرصورتحرکترباتوثابتبودنآن 78

شکل 2- 56- مقایسهگشتاورواردهبهمفصلسومحولمحورXوYدرصورتحرکترباتوثابتبودنآن 78

شکل 2- 57- مولفهXمحلکارگیردرطولجابجایی.. 79

شکل 2- 58- مولفهYمحلکارگیردرطولجابجایی.. 80

شکل 2- 59- مولفهZمحلکارگیردرطولجابجایی.. 80

شکل 3- 1- معیارنیرو-زاویهصفحهای[32].. 88

شکل 3- 2- اثرارتفاعمرکزجرمبرمعیارنیرو-زاویه[32].. 89

شکل 3- 3- معیارنیرو-زاویهسهبعدی[32].. 90

شکل 3- 4- فلوچارتعملکردکنترلرپیشنهادی.. 96

شکل 3- 5- تغییراتمعیارپایداریحولمحورجلو.. 98

شکل 3- 6- تغییراتمعیارپایداریحولمحورجلودرحالتدوم.. 98

شکل 3- 7- تغیراتمعیارپایداریدرحالتحضورنیروهایدینامیکیوعدمححضورآنها 99

شکل 3- 8- تغییراتمعیارپایداریحولمحورجلودرصورتحضورنیروهایدینامیکی 100

شکل 3- 9- تغییراتمعیارپایداریحولمحورهایواژگونی.. 101

شکل 3- 10- طریقهجابجاییبازوجهترسیدنبهپایداری.. 102

شکل 3- 11- مسیرحرکتبازوجهترسیدنبهپایداری.. 103

شکل 3- 12- تغییراتمعیارپایداریدراثرعملکردالگوریتمپایدارساز 103

شکل 3- 13- حداکثرشیبعرضیبهدستآمدهدردوحالتحرکتوعدمحرکتربات-الف- برایبازویبسته–ب- برایبازویباز.. 105

شکل 3- 14- حداکثرشیبعرضیبهدستآمدهدردوحالتحرکتوعدمحرکترباتوبازودرحالتنشاندادهشدهدرشکل 3- 15-ج.. 106

شکل 3- 15- ایجادشیبعرضیدردوحالتبازویبستهوباز.. 107

2 دیدگاه برای تحلیل عملکرد ربات های متحرک شنی دار و شبیه سازی حرکت آنها بر روی سطوح مختلف

نمره 2 از 5

compra de donepezil en Bélgicar – بهمن 29, 1402

Many thanks, this site is extremely useful. zakup feldene w Łodzi
نمره 2 از 5

Heather – خرداد 25, 1403

This site was… how do you say it? Relevant!! Finally I’ve found something
that helped me. Thanks!

Feel free to surf to my site; clindac : posologie adaptée à chaque cas

دیدگاه خود را بنویسید

امتیاز 2.00 از 5 از 2 دیدگاه

امتیاز 2.00 از 5 امتیاز 2 مشتری

(دیدگاه کاربر 2)

قیمت اصلی: 35,000 تومان بود.قیمت فعلی: 23,000 تومان.

تاریخ ایجاد اسفند 3, 1399
تاریخ بروزرسانی خرداد 25, 1403
فروش 0
دیدگاه 2

شرایط استفاده از محصول

تمام محصولات به ازای پرداخت پروژه تنها قابل استفاده می باشند. این بدین معنی است که برای استفاده از یک یا چند محصول ، لازم به خرید آن محصول است.

مزایای خرید این محصول:

دسترسی به فایل به صورت همیشگی
پشتیبانی رایگان
پشتیبانی 24 ساعته محصول
بازگشت وجه در صورت عدم رضایت مشتری

مشاهده قوانین سایت